Тренажер для ног и для рук одновременно: ТРЕНАЖЕРЫ ДЛЯ РЕАБИЛИТАЦИИ НОГ И РУК

Содержание

Терапевтический тренажер для рук и ног MOTOmed muvi

Тренажер MOTOmed muvi (МОТОмед муви) предназначен для реабилитации верхних и нижних конечностей, для людей с двигательными нарушениями, после инсульта, трав и параличей.

Особенности

Реабилитационный тренажер MOTOmed muvi позволяет одновременно тренировать ноги и руки. При этом тренажер имеет несколько режимов тренировки: пассивный, пассивно-активный и активный режимы.
При использовании пассивного режима, педали тренажера самостоятельно приходят в движение с помощью электромотора. Пассивный режим способствует уменьшению паралича, восстановлению и нормализации тонуса мышц.
При активном режиме пользователь может самостоятельно вращать педали на тренажере. Необходимую нагрузку можно выставить с помощью пульта управления.
При тренировке в пассивно-активном режиме, нужный режим может устанавливаться отдельно для верхней и нижней частей тела. Это позволяет пользователю, например, пассивно вращать ноги с помощью электромотора и при этом активно вращать педали руками.
Активно-пассивный тренажер MOTOmed muvi имеет функцию установки ног. Эта функция помогает установить ноги в педали-платформы перед началом тренировки. С помощью кнопки на сенсорном экране пользователь может перемещать педали-платформы в удобное для него положение.
Благодаря чувствительным сенсорам, которые подстраиваются к изменениям состояния мышц пользователя, при возникновении судороги или спастики вращение педалей тренажера МОТОмед останавливается.
Функция сервотренировки оказывает поддержку при тренировке в активном режиме. Эта функция позволяет самостоятельно тренироваться в активном режиме, даже при низком уровне собственных сил. Таким образом можно восстановить и сохранить силы без лишнего перенапряжения.
Функция симметричной тренировки позволяет тренировать более слабую сторону тела пользователя. Эта функция отображается в виде анимационной фигурки на сенсорном экране. Таким образом, при односторонних неврологических дефицитах можно целенаправленно осуществлять тренировку для ослабленной части тела. Функция симметричной тренировки также предотвращает перегрузку здоровых конечностей тела.
Тренажер для механотерапии MOTOmed muvi дает пользователю обширную обратную связь результатов тренировки. На цветном сенсорном экране показываются все данные тренировочных занятий в режиме реального времени: продолжительность, дистанция, симметрия, затраченная энергия, тонус, среднее и максимальное значение мощности в кВт в активном режиме, соотношение продолжительности тренировок в активном и пассивном режимах. Также все данные можно получить в виде общего анализа после тренировки.
Сенсорный экран имеет антибликовое покрытие, легко читается вне зависимости от угла обзора, изображения на экране большие и четкие. Тактильные клавиши выполнены слегка выпуклыми, благодаря чему легкие прикосновения к ним не вызовут нежелательные действия, настройки не собьются. Покрытие экрана можно протирать для дезинфекции.
Регулировка высоты, регулировка по вертикали и радиальная регулировка реабилитационного тренажера MOTOmed muvi могут настраиваться легко и быстро без инструментов.
Без использования дополнительных инструментов можно менять различные рукоятки, которые быстро и безопасно фиксируются с помощью предохранительной скобы.
Регулировка частоты вращения педалей от 0 до 60 об/мин (в пассивном режиме)
Регулировка продолжительности тренировки от 0 до 120 минут
Плавное начало и завершение вращения педалей
Шатуны с 2-ступенчатой регулировкой радиуса вращения педалей (7,0 см или 12,5 см)
Мобильность за счет наличия больших транспортировочных колес (диаметр 15,0 см)
Бесшумное, плавное и гармоничное вращение
Все используемые материалы могут быть дезинфицированы.

Комплектация:

Модули для ног и рук/верхней и нижней частей тела (могут вращаться одновременно или по отдельности)
Цветной сенсорный дисплей (12,1″)
Безопасные педали-платформы с пластиковым покрытием
Поворотный, регулируемый по высоте и расстоянию до пользователя поручень-модуль для тренировки рук/верхней части тела
Релаксационный привод MOTOmed
Высококачественная, стабильная и устойчивая цельнометаллическая конструкция с выдвижной опорной ножкой

Технические характеристики

Габариты (Д х Ш х В см)	95-108 x 60 x 124-135
Вес	51 кг
Класс электробезопасности	II/тип BF
Классификация согласно закона об изделиях медицинского назначения	IIa
Максимальный допустимый вес пользователя	135 кг
Размер экрана	12,1″/30,48 см
Цельная металлическая конструкция
Цвет	черный (RAL 9005) / белый (RAL 9010)

Аэробный педальный тренажер для ног и рук Аэроб Нью Bradex (SF 0077)

Каждому хочется поддерживать себя в хорошей физической форме, но не у всех есть достаточно времени и средств на посещение фитнес-зала. В этом случае покупка домашнего тренажера может стать хорошей альтернативой занятиям в спортивном классе.

Велотренажеры удобны для домашнего использования. Они позволяют совмещать тренировки с пассивным отдыхом. Очень просто крутить педали и одновременно слушать любимую музыку или смотреть телевизор. Велотренажер — это не только физические упражнения, но и эмоциональная разгрузка. Монотонное вращение педалей снимает стресс и успокаивает нервную систему.

Велотренажер — это габаритное устройство, которому нужно отвести специальное место. Цены на подобное оборудование достаточно высоки. Но есть прекрасная альтернатива — Аэробный педальный тренажер для ног и рук Аэроб Нью. Это уменьшенный, упрощенный и доступный по стоимости вариант.

Найти место для установки Аэроб Нью несложно. Благодаря компактным размерам его легко можно хранить в шкафу или под столом. Вес тренажера (2,4 кг) позволяет его переносить и устанавливать там, где Вы собираетесь проводить занятия.

Конструкция имеет надежное стальное основание, крепкие горизонтальные ножки, оснащенные противоскользящими накладками. Металлическая часть покрыта хромированным составом. На раму крепиться вал с педалями, имеющими резиновые накладки, которые препятствуют соскальзыванию стоп. У педалей есть крепежные ремешки, фиксирующие ногу в правильном положении.

Тренажер выполняет две функции — прямого и обратного хода. Пользоваться им очень просто. Все, что нужно для начала занятий — Купить Аэробный педальный тренажер для ног и рук Аэроб Нью и следовать инструкции. Далее все выполняется по пунктам. Нужно сесть на стул или кресло. Вставить стопы в педали и закрепить их ремнями. Выпрямить спину и приступить к упражнению. Поскольку тренажер — это статичный аналог велосипеда, важно следить за правильным положением спины. При движении на велосипеде тело напрягается, пытаясь удержать равновесие. В таком состоянии спина получает необходимую нагрузку и поддержку. Во время занятий на тренажере спина остается в расслабленном состоянии. Поэтому чтобы избежать искривления осанки, необходимо самостоятельно следить за ее правильным положением.

Занятия на велотренажере не являются силовыми или анаэробными, поэтому не способствуют накачиванию или формированию мышц. Подобные упражнения прекрасно тренируют и разрабатывают суставы и сухожилия. Укрепляют дыхательную и сердечно-сосудистую системы. Ускоряют обмен веществ, что способствует очищению кожи, выведению шлаков и нормализации веса. Видимого результата можно достигнуть регулярно занимаясь на тренажере не менее 30 мин в день. Как показывают отзывы, Аэробный педальный тренажер для ног и рук Аэроб Нью может использоваться для восстановления и разработки суставов после травм, а также при наличии проблем с подвижностью.

С помощью устройства можно выполнять вращательные движения руками. Для этого тренажер устанавливается на стол или другую удобную поверхность. Перед началом тренировки необходимо обозначить направление движения и обхватить педали ладонями. Этот способ использования допускает инструкция, Аэробный педальный тренажер для ног и рук Аэроб Нью имеет возможности, недоступные большому велотренажеру.

Наш магазин предлагает купить Аэробный педальный тренажер для ног и рук Аэроб Нью как один из самых простых и компактных устройств для домашнего использования. Доступная цена и скромные габариты являются несомненными плюсами тренажера. Регулярные занятия помогут укрепить здоровье и обрести желаемую стройность.

Стационарный велосипед тренажер для рук и ног одновременно

Стационарный тренажерный велосипед, который включает в себя механизм движения ноги, который вращается, и механизм ручного упражнения, который также вращается, в результате тренируются руки и ноги. В дополнение к вращательному движению одновременно функционируют механизм стопы и механизм ручной работы. Механизм упражнений для ног совершает возвратно-поступательные движения вверх и вниз в вертикальной плоскости, а механизм работы руками выполняет движения вперед и назад в горизонтальной плоскости. Высота механизма ручной работы и седла регулируются, так что они могут располагаться на соответствующей высоте и под углом.
Описание
ОБЛАСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее изобретение относится к стационарным велосипедам для гимнастических целей.

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Использование обычных стационарных велосипедов для гимнастических целей – подражать движениям педалирования на велосипеде. Тренажер захватывает фиксированные ручки и, используя ноги, применяет силу на педалях, чтобы совершать циклические движения, вызвать вращение гравитационного колеса. Таким образом, ноги пользователя могут получить тренировку. При желании можно работать руками. Однако обычный стационарный велосипед может предоставить только операции по вытягиванию и выдвижению руки или движения педалей с ногами. Он не может заставить тренажер перемещать обе руки и ноги одновременно. Таким образом, для пользователя невозможно получить достаточные упражнения для значительного количества мышц тела.
ОБЪЕКТ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Основной целью настоящего изобретения является создание многофункционального стационарного велосипеда – тренажера, который обеспечивает пользователю достаточное количество упражнений для одновременного тренинга мышц нижнего и верхнего пояса.

Другой целью настоящего изобретения является обеспечение мускулов верхней части тела пользователя достаточными нагрузками на таком тренажере.

Прилагаемые чертежи.

Изобретатель: Gwo-Ming Huang Current Assignee HUANG GWO MING
Оригинальный получатель: Assignee PORTRONIX COMMUNICATIONS Inc
Дата приоритета 1987-12-30
Дата регистрации 1987-12-30
Дата публикации 1989-06-27

https://patents.google.com

Мини-тренажеры для стройности

Главная > Тренажеры > Мини-тренажеры для стройности и похудения

Для того, чтобы быть стройной и осуществить свою мечту об идеальной фигуре, необязательно приобретать «солидные» и дорогостоящие тренажеры для похудения, о характеристиках которых подробно было написано в предыдущей статье.

Сделать талию тоньше, а бедра стройнее, укрепить мышцы пресса, рук, спины, улучшить общее самочувствие и эффективно бороться с целлюлитом, помогут мини-тренажеры для дома: степпер, диск Здоровье, хула-хуп, тренажер для грудных мышц.

Их достоинствами являются компактность, небольшой вес, возможность за пару минут собрать и разобрать тренажер. Необходима только регулярность тренировок, ежедневные занятия по 10-15 минут.

Мини-тренажер для стройности и похудения – хула-хуп.

Из трех моделей хула-хупов, вы можете выбрать тот, который вам больше подойдет. Их действие основано на интенсивности движений, работают мышцы спины, талии, бедер, ног. Улучшается осанка, координация движений, становиться тоньше талия, активно сжигаются лишние калории.

Модель хула-хупа Acu Hoop Pro.

Эта модель утяжеленного массажного обруча, с расположенными по периметру, магнитными шариками, позволяет сжигать до 200 калорий за 10 минут тренировки.

Благодаря магнитным шарикам, происходит акупунктурный массаж области талии и бедер, за непродолжительное время уменьшается жировая прослойка в проблемных зонах, улучшается микроциркуляция, происходит интенсивный массаж этих зон.

Модель обруча Acu Hoop Premium.

Это более тяжелый обруч, и его производители уверяют, что это – более эффективный обруч именно из-за повышенного веса. При 10 минутной тренировки сжигается до 100 калорий, происходит антицеллюлитный массаж талии и бедер за счет улучшения циркуляции лимфы.

Обруч Сделай тело

– даже не хула-хуп, а спортивный снаряд весом 3 кг, который позволяет одновременно прорабатывать различные группы мышц. Он подойдет как для классического упражнения, так и для упражнений для рук: поднять 3 кг над головой и выполнить сгибание-разгибание рук, так и для наклонов: увеличивается нагрузка на мышцы спины, рук, пресса.

Мини-тренажер – степпер.

Самая простая модель степпера –Pock N Roll Stepper

– простой и эффективный тренажер для проработки мышц ног, ягодиц, спины, пресса. Модель снабжена мини-компьютером, отсчитывающим количество шагов и затраченных калорий. Для достижения заметных результатов, рекомендуется проводить тренировки ежедневно, по 10-15 минут.

Модель степпера с эспандерами – Twist Stepper

– имитирует ходьбу по лестнице, позволяет прорабатывать мышцы ног и ягодиц, а благодаря эспандерам, входящим в комплект, мышцы рук. Модель так же оборудована компьютером, который фиксирует все параметры тренировок: количество шагов, их скорость, время тренировки, количество израсходованных калорий.

Эспандеры позволяют одновременно прорабатывать мышцы рук, спины и частично — мышцы пресса.

Степпер Cardio Twister

– многофункциональный тренажер. Благодаря удобным ручкам, задействованы мышцы рук и пресса. Можно регулировать уровень нагрузки на мышцы: предусмотрено 7 степеней, начинать рекомендуется с наименьшей. Тренировки продолжаются так же 10-15 минут.

Мини-тренажер – диск Здоровья.

Самый простой и компактный мини-тренажер. Заниматься можно даже во время просмотра телевизора. Тренировки по 10-15 минут, если проводить их вместо утренней зарядки, позволят сделать талию меньше, а бедра – стройнее. Улучшается координация движений. Эспандеры, входящие в комплект, позволяют одновременно задействовать мышцы рук и спины.

Тренажер для мышц живота – Monolit.

Тренажер компактен, позволяет эффективно прорабатывать мышцы пресса, ягодиц и спины. Датчик, встроенный в тренажер, позволяет контролировать процесс тренировки.

Тренажер Easy Shaper.

Специально созданный тренажер для женщин, позволяет комплексно прорабатывать все проблемные зоны: мышцы пресса, ягодиц, внутренней поверхности бедер, ног, спины и рук.

Универсальный тренажер для мышц ног и бедер Leg Magic.

Оптимальный тренажер для проработки мышц ягодиц, внутренней и внешней сторон бедер, нижних мышц живота. Задействованы так же мышцы рук, пресса и спины. Тренажер компактен, легко разбирается, тренировки можно проводить ежедневно, в любое время. Продолжительность тренировок- 15-20 минут. Ритмичная музыка поможет задать темп и сделает тренировку нескучной.

Результатами 2-х недельных тренировок станут стройные бедра, подтянутые ягодицы и живот, снижение веса.

Тренажер для мышц груди Easy Curves.

Мини-тренажер для женщин, подарок от Донны Каран. Предназначен для укрепления верхних и боковых грудных мышц, улучшения формы груди, для проработки всех мышц верхнего пояса: не только грудных, но и мышц рук, плечевого пояса, спины.

Действие тренажера основано на принципе двойного сопротивления: при сжатии и растягивании тренажера. Наращивание мышечной массы позволит увеличить размер груди и приподнять ее.

Тренировки лучше проводить перед зеркалом, чтобы видеть, как работают мышцы. И обязательно необходимо контролировать дыхание: оно должно быть углубленным, но ровным и спокойным. Выдох – при сжатии тренажера.

Роликовый мини-тренажер.

Укрепить мышцы рук, ног, спины и пресса поможет еще один, незаслуженно непопулярный, мини-тренажер – роликовый. Он настолько «безобидно» выглядит, что многие просто не знают, какую силу необходимо прикладывать во время тренировки.

Тренажер очень эффективен: за 10-15 минут интенсивных занятий, при правильном выполнении, вы покроетесь потом, а через 2 недели уже увидите результат: «прорисуются» мышцы рук, ног, пресса, вес снизится.

Начинать тренировки необходимо с плавных движений, пока вы не научитесь сохранять равновесие и не окрепнут мышцы, всего по 10-15 движений. В идеале – ритмичные движения растягивания тела и возвращение в исходную позицию.

Исходная позиция: сидя на коленях, ролик перед собой. Затем – поступательное движение вперед, опираясь только на ролик, пока не выпрямите руки и ноги, упор только на пальцы ног и ролик. Затем – возвращаетесь в исходную позицию: вначале опираетесь на колени, затем, задействовав мышцы пресса, спины и рук, «подтягиваетесь», опираясь только на ролик.

Какой бы мини-тренажер вы не выбрали для укрепления мышц, стройной фигуры и снижения веса, главное – регулярные тренировки, и можно порекомендовать диету для красоты и стройности.

Понравилась статья? Поделись ссылкой с друзьями!

Уличные тренажеры — Производство спортивного оборудования и тренажеров. Комплексное оснащение спортивных объектов.

УСТ-010-2 Воздушный ходок двойной

Тренажёр предназначен для одновременного занятия двух человек. Занимающиеся держась за опорные рукоятки тренажера, имитируют ходьбу при помощи подвижных рычагов тренажера, что обеспечивает комплексную проработку мышц ног и туловища, тренирует кардио и вестибулярный аппарат. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся. Материал и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 102 мм., Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности конструкции.

1800*600*1350(1850), вес — 60кг.

УСТ-011 Гребной тренажер

Тренажёр предназначен для одного занимающегося. Занимающийся держась за опорные рукоятки, имитирует движения гребца при помощи подвижных рычагов тренажера, что обеспечивает комплексную проработку мышц спины, рук, ног. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся. Материал и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 120 мм., толщина стенки 4 мм., труба ВГП толщина стенки от 3мм., различные профильные трубы квадратного и прямоугольного сечения с толщиной стенки 2,5 -3мм. Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности.

1400*900*830(1330), вес — 42,5кг.

УСТ-012 Жим вниз сидя (трицепс-машина)

Тренажёр предназначен для одного занимающегося. Необходим для тренировки трицепсов рук. Выполняемые упражнения — жим вниз сидя. Передача усилия осуществляется за счет поднятия при помощи рычажного механизма тренажера собственного веса занимающегося. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся. Материал и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 120 мм., толщина стенки 4 мм., труба ВГП толщина стенки от 3мм., различные профильные трубы квадратного и прямоугольного сечения с толщиной стенки 2,5 -3мм. Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Сиденье с болтовым антивандальным креплением изготовлено из пластика или перфорированного металлического листа (в зависимости от пожеланий заказчика). Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности конструкции. Покраска тренажера осуществляется методом электростатического напыления порошковой краски.

920*740*1900(2400), вес -61кг.

УСТ-013 Жим лежа горизонтальный

Тренажёр предназначен для одного занимающегося. Занимающийся лежа на скамье и держась за рукоятки тренажера, выполняет упражнение жим от груди, что обеспечивает проработку мышц груди. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся. Груз тренажера встроеный и не подлежит регулировке, вес груза 25кг. Материа л и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 120 мм., толщина стенки 4 мм., труба ВГП толщина стенки от 3мм., различные профильные трубы квадратного и прямоугольного сечения с толщиной стенки 2,5 -3мм. Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Сиденье с болтовым антивандальным креплением изготовлено из влагостойкой фанеры или перфорированного металлического листа или пластика (в зависимости от пожеланий заказчика). Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности конструкции.

1600*1200*1300(1600), вес — 64кг.

УСТ-014 Жим лежа под углом вверх

Тренажёр предназначен для одного занимающегося. Занимающийся лежа на скамье и держась за рукоятки тренажера, выполняет упражнение жим от груди, что обеспечивает проработку мышц груди. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся. Груз тренажера встроеный и не подлежит регулировке, вес груза 25кг. Материал и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 120 мм., толщина стенки 4 мм., труба ВГП толщина стенки от 3мм., различные профильные трубы квадратного и прямоугольного сечения с толщиной стенки 2,5 -3мм. Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Сиденье с болтовым антивандальным креплением изготовлено из влагостойкой фанеры или перфорированного металлического листа или пластика (в зависимости от пожеланий заказчика). Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности конструкции.

1400*1200*1600(1900), вес — 68,5кг.

УСТ-015 Жим ногами

Тренажёр предназначен для одного занимающегося. Занимающийся сидя на тренажере, ноги находятся на специальных платформах-упорах, выполняет сгибание-разгибание ног в коленях, что обеспечивает комплексную проработку мышц ног. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся, а в качестве нагрузки используется собственный вес занимающегося. Материал и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 120 мм. , толщина стенки 4 мм., труба ВГП толщина стенки от 3мм., различные профильные трубы квадратного и прямоугольного сечения с толщиной стенки 2,5 -3мм. Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Сиденье с болтовым антивандальным креплением изготовлено из пластика или перфорированного металлического листа (в зависимости от пожеланий заказчика). Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности конструкции.

1020*600*1800(2300), вес — 59кг.

УСТ-015-2 Жим ногами двойной

Тренажёр предназначен для двух одновременно занимающихся человек. Занимающийся сидя на тренажере, ноги находятся на специальных платформах-упорах, выполняет сгибание-разгибание ног в коленях, что обеспечивает комплексную проработку мышц ног. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся, а в качестве нагрузки используется собственный вес занимающегося. Материал и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 120 мм., толщина стенки 4 мм., труба ВГП толщина стенки от 3мм., различные профильные трубы квадратного и прямоугольного сечения с толщиной стенки 2,5 -3мм. Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Сиденье с болтовым антивандальным креплением изготовлено из пластика или перфорированного металлического листа (в зависимости от пожеланий заказчика). Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности конструкции.

1850*600*1800(2300), вес — 82,5кг.

УСТ-015-3 Жим ногами двойной с опорными брусьями

Тренажёр предназначен для двух одновременно занимающихся человек. Занимающийся сидя на тренажере, ноги находятся на специальных платформах-упорах, выполняет сгибание-разгибание ног в коленях, что обеспечивает комплексную проработку мышц ног. Второй занимающийся выполняет упражнения на опорных брусьях: подъем коленей, подъем ног в упоре на брусьях, отжимания на брусьях. Эти упражнения обеспечивают проработку мышц рук, спины, живота. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся, а в качестве нагрузки используется собственный вес занимающегося. Материал и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 120 мм., толщина стенки 4 мм., труба ВГП толщина стенки от 3мм., различные профильные трубы квадратного и прямоугольного сечения с толщиной стенки 2,5 -3мм. Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Сиденье с болтовым антивандальным креплением изготовлено из пластика или перфорированного металлического листа (в зависимости от пожеланий заказчика). Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности конструкции.

1400*600*830(1330), вес — 74кг.

УСТ-015-4 Жим ногами – четыре тренажера на одной раме

Тренажёр предназначен для четверых одновременно занимающихся человек. Занимающийся сидя на тренажере, ноги находятся на специальных платформах-упорах, выполняет сгибание-разгибание ног в коленях, что обеспечивает комплексную проработку мышц ног. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся, а в качестве нагрузки используется собственный вес занимающегося. Материал и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 120 мм., толщина стенки 4 мм., труба ВГП толщина стенки от 3мм., различные профильные трубы квадратного и прямоугольного сечения с толщиной стенки 2,5 -3мм. Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Сиденье с болтовым антивандальным креплением изготовлено из пластика или перфорированного металлического листа (в зависимости от пожеланий заказчика). Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности конструкции.

2440*2440*830(1330), вес — 155,5кг.

УСТ-015-5 Жим ногами с тренажером для косых мышц живота

Тренажёр предназначен для двух одновременно занимающихся человек. Занимающийся сидя на тренажере, ноги находятся на специальных платформах-упорах, выполняет сгибание-разгибание ног в коленях, что обеспечивает комплексную проработку мышц ног. Второй занимающийся выполняет упражнения на тренажере для косых мышц живота: держась за опорные рукоятки и раскачивается выполняя наклоны туловища в стороны на подвижной платформе тренажера. Это упражнение обеспечивают проработку косых мышц живота. Изменение нагрузки происходит за счет изменения количества повторений и интенсивности выполнения упражнения занимающимся, а в качестве нагрузки используется собственный вес занимающегося. Материал и конструктивные особенности тренажера позволяют интенсивно эксплуатировать его более 12 часов в сутки в уличных условиях. Несущая конструкция – труба диаметр 120 мм., толщина стенки 4 мм., труба ВГП толщина стенки от 3мм., различные профильные трубы квадратного и прямоугольного сечения с толщиной стенки 2,5 -3мм. Все узлы вращения оснащены подшипниками закрытого типа, а болтовые соединения антивандальными резино-пластиковыми заглушками. Сиденье с болтовым антивандальным креплением изготовлено из пластика или перфорированного металлического листа (в зависимости от пожеланий заказчика). Конструкция имеет радиальные загибы (округление), выполненные для увеличения прочности конструкции.

1470*900*830(1330), вес — 72,5кг.

Тренажер Разведение/сведение ног Romana 207.34.01

Тренажер Разведение ног Romana 207.34.01

Как заниматься	Работающие мышцы

Занятия на тренажере развивают правильное дыхание, позволяют ускорить кровообращение в нижней части корпуса, увеличивают эластичность соединительных тканей и обеспечивают интенсивное обогащение мышц кислородом.

Уличный тренажер для физического развития пользователей от 14 лет, предназначен для доступных занятий физической культурой, используя в качестве нагрузки собственный вес, может быть использован при тренировочных занятиях и проведении спортивных мероприятий.

Для занятий необходимо поставить ноги на подножки, жестко зафиксировать корпус (за счет рук). Обеими ногами одновременно выполнить движения по разведению ног в стороны, фиксируя их в конечной точке амплитуды. Вернуться в исходное положение (свести ноги)

Конструкция включает:

Платформу – 1 шт;
Стойку с усилением– 1 шт;
Опору для ног с узлом вращения– 2 шт;
Рукоять – 2 шт.

Материалы:

Платформа из листовой стали толщиной не менее 4 мм, длинной не менее 754 мм, шириной не менее 260 мм;
Стойка с усилителем из листовой стали толщиной не менее 2,5 мм, высотой не менее 1357 мм. Усилитель из листовой стали толщиной не менее 2,5 мм, высотой 450 мм, прикрепленный к задней панели стойки, нижний торец усиления находится на нулевом уровне;
Опоры для ног зеркального исполнения, с узлом вращения, состоящий из: 1. металлическая труба диаметром не менее 57 мм, толщиной опорного стального листа не менее 3 мм; 2. Ось вращения опоры установленная на шариковых подшипниках закрытого типа, исключающая необходимость их дополнительного смазывания; 3. Подшипники, не менее 2 шт; 4. Накладки из вальцованной резиновой смеси, закрепленные на опоре из листовой стали толщиной не менее 2,5 мм;
Рукоять из трубы диаметром не менее 42 мм из листовой стали толщиной не менее 2,8 мм, изогнутая;
Оцинкованный крепеж;
Полимерная порошковая эмаль, наносимая на металлические детали методом запекания в заводских условиях;
Пластиковые заглушки.

Тренажер устанавливается на открытых уличных участках, находящихся под контролем ответственного лица – эксплуатанта.

*Возможно изготовление данного изделия на раме, для эксплуатируемой кровли; информацию уточняйте у менеджера.

Габаритные размеры, мм:	831 x 701
Высота, мм:	1620
Возможно исполнение на раме:	да

Тренажер терапевтический MOTOmed letto2 для детей руки/ноги

О товаре

Поворотная консоль позволяет позиционировать тренажер у кровати как с правой, так и с левой стороны, а также фронтальной стороны кровати. Таким образом, становится возможным проведение занятий механотерапии даже в небольших узких помещениях.

Тренажер MOTOmed letto2 руки/ноги в базовой комплектации снабжен механизмом для гидравлической регулировки высоты, а также устройством для ручной настройки амплитуды сгибания ног в коленном суставе. Эти функции делают возможным применение в повседневной работе чрезвычайно удобным и легким.

Удобство — простота в эксплуатации

Пользователи могут интуитивно управлять цветным экраном MOTOmed (диагональ экрана 5,7 дюйма), поскольку клавиши для следующего возможного шага отображаются в «зеленом цвете». Тактильные (слегка выпуклые), большие клавиши делают эксплуатацию тренажера особенно легкой. Большое изображение на экране обеспечивает хорошую читаемость.

Комплектация

Тренажер для тренировки ног и рук/верхней части тела

Небольшое расстояние между педалями, специально для детей (14,0 см вместо 21,0 см)

Маленькие педали-платформы для детей

Удобный экран вкл. дистанционный выключатель

Легко дезинфицируемые педали-платформы и рукоятки с пластиковым покрытием

Безопасные педали-платформы и рукоятки с пластиковым покрытием

Шасси с устройством для фиксации на полу

Релаксационный привод тренажера MOTOmed с плавным началом и завершением вращения педалей

Регулировка частоты вращения педалей от 0 до 60 об/мин (в пассивном режиме)

Настройка уровня сопротивления электродвигателя от 0 до 20

Настройка мощности электродвигателя от 1 до 10

Предварительная установка времени проведения тренировки от 0 до 120 минут

Мягкий старт и остановка вращения

Автотест тренажера

2-ступенчатая регулировка радиуса вращения педалей (7,0 / 12,5 см)

Мобильный, с четырьмя транспортировочными колесами (диаметром 13 см)

Бесшумное, мягкое и гармоничное вращение

Стабильная устойчивая цельнометаллическая конструкция

Устройство для регулировки амплитуды сгибания ног в коленном суставе (с помощью приводной рукоятки

Система быстрой замены принадлежностей между ручным и ножным режимами тренировки (педали-платформы и рукоятки)

Держатели на корпусе тренажера для дополнительных принадлежностей

Гидравлическая регулировка высоты

Цвета: синий/белый (RAL 9001)

Функции

Ассистент установки ног

Функция установки ног упрощает установку ног в педали-платформы перед началом тренировки.

Специальная кнопка на панели управления позволяет перемещать педали-платформы в удобное для пациента положение.

Защита движения

В случае возникновения судороги, спастики или двигательной блокады (Freezing) функция MOTOmed «Защита движения» останавливает вращение педалей тренажера и меняет направление движения на противоположное. Порог срабатывания «Защиты движения» не остается всегда постоянным, а подстраивается к изменениям и поэтому всегда остается оптимально чувствительным. Данной функцией оснащены все модели MOTOmed.

Сервотренировка.

Подобно электромотору на велосипеде или гидроусилителю руля на автомобиле, функция тренажера MOTOmed «Сервотренировка» оказывает поддержку при тренировке в активном режиме. Эта функция позволяет самостоятельно тренироваться в активном режиме, даже при наличии скромных двигательных возможностей.

Симметричная тренировка

Функция «Симметричная тренировка» на дисплее МОТОмед муви отображается в виде анимированной фигурки, наклоняющейся влево или вправо в зависимости от симметричности движений.

Таким образом, при односторонних неврологических заболеваниях, можно «подтянуть» ослабленную часть тела. Пациент в режиме БОС (биологической обратной связи) видит и корректирует эффективность своих движений. «Симметричная тренировка» также предотвращает перегрузку здоровых конечностей тела.

Оценка результатов тренировки

По окончании тренировки на дисплей выводятся результаты, достигнутые пациентом за время тренировки: продолжительность тренировочного сеанса, пройденная дистанция, симметрия, затраченная энергия, тонус, среднее и максимальное значение мощности в кВт в активном режиме. Соотношение продолжительности тренировок в активном и пассивном режимах могут отображаться на экране в режиме реального времени, или же в составе общего анализа после тренировки.

Технические данные:

Размеры 118-141 × 70-100 × 125-155

Вес 84 кг

Все металлические сооружения

Классификационный класс II/тип BF,

Классификация по 6 МИС

Максимальный допустимый вес пользователя 135 кг

Размер экрана 5,7″

Аксессуары:

Тренажер терапевтический MOTOmed letto2 для детей руки/ноги по отличной цене в Москве от компании EuroSMed. На нашем сайте представлены характеристики, описания и информация о покупке. Купите Аппараты механотерапии с доставкой.

*Информация о внешнем виде товара, технических характеристиках, комплекте поставки, стране изготовления носит справочный характер. Внешний вид товара/изделия может отличаться от представленного на фотографии. Полная информация о товаре, изготовителе, комплектации, технических характеристиках и функциях содержится в технической документации.

Сроки роста конечностей | Спросите биолога

О чем эта история?

Что бы вы сказали, если бы вас спросили: «Почему наши конечности растут одновременно и имеют одинаковую длину?» Подумай об этом. Наши конечности, такие как руки и ноги, растут практически одновременно и имеют одинаковую длину. Почему и как это делают наши конечности?

Это кажется простым вопросом, но если у вас возникли проблемы с ответом, вы не одиноки. Ученые до сих пор не знают, как именно человеческие руки, ноги, уши или легкие растут таким симметричным образом.

В статье журнала PLOS Biology «Оружие и человек: проблема симметричного роста» ученый по имени Льюис Вулперт обсуждает свои взгляды на этот вопрос.

Взять хотя бы

Этюд рук и кистей, эскиз Леонардо да Винчи, обычно считающийся предварительным этюдом к картине «Дама с горностаем». — Викимедиа

Вольперт считает, что важно отличать рост от симметрии. Симметрия означает сходство между двумя вещами, например, разрезание яблока по центру и рассмотрение двух сторон, которые являются почти зеркальным отображением друг друга.Труднее сказать, почему парные части тела, такие как руки и ноги, растут с одинаковой скоростью и остаются «синхронизированными» друг с другом.

Посмотрите на свои руки. Если бы ваша правая рука была короче левой, было бы труднее делать некоторые вещи. А теперь представьте, что у вас маленькая левая рука и очень большая правая рука. Вы бы не так хорошо играли в видеоигры, не так ли?

По мере того, как вы растете, ваши клетки растут вместе с вами. Человеческие тела растут, потому что их клетки находятся в постоянном цикле размножения.Это означает, что новые клетки создаются для замены старых и умирающих клеток. Гормоны и органы в эндокринной системе также важны, потому что они сигнализируют и направляют эти новые клетки, чтобы сообщить им, какой тканью быть и какова их роль в организме. Вы когда-нибудь задумывались, почему в начальной и средней школе девочки кажутся выше мальчиков? Эстроген, женский гормон, помогает костям ног, рук и позвоночника расти быстрее. У девочек больше эстрогена, чем у мальчиков, поэтому в раннем подростковом возрасте они выше мальчиков.

Вулперт считает, что кости растут, потому что в наших костях есть «своего рода сигнальная система» как часть «пластины роста», которая контролирует, как долго они растут. Пластинки роста производят клетки, которые помогают костям расти, но в конечном итоге клетки заканчиваются. Такие ученые, как Вольперт, озадачены тем, как пластинам роста между совпадающими руками или ногами удается вырастить парные кости с одинаковой скоростью.

Что такое «пластины роста»?

Пластинки роста внутри костей. Нажмите, чтобы увеличить.

Изображение, показанное здесь, может показаться запутанным, но давайте рассмотрим его поближе. Вы смотрите на поперечное сечение длинной кости и видите, что находится внутри всех наших костей. Присмотритесь, и вы увидите пластинки роста на обоих концах кости. Пластины роста встречаются только у детей и подростков, потому что кости взрослых перестали расти. Как только кости человека перестают расти, пластины роста полностью исчезают.

Одна из этих пластин роста была увеличена в правой части изображения.Видите все крошечные клетки, изображенные на пластинке роста? Эти клетки отвечают за увеличение длины кости и рост вашего роста. Чтобы быть более конкретным, эти клетки являются частью ткани, называемой хрящом. Когда кость растет, в хряще клетки размножаются, созревают (растут) и увеличивают длину кости. После того, как вы закончите рост, хрящ все еще присутствует, обеспечивая защиту и гладкость костей.

Почему кости растут симметрично?

Посмотрим, где мы.Мы знаем о пластинах роста. Мы также знаем, как гормоны, такие как эстроген и другие, важны для роста костей. Теперь мы можем попробовать провести мозговой штурм о том, почему наши кости растут симметрично.

Может ли быть так, что клеточные циклы в наших костях происходят в одни и те же часы?
Все ли части наших костей одинаковы?
Если некоторые клетки погибнут в одной кости, вырастет ли кость короче другой?

Вольперт считает, что как только мы поймем сигналы, контролирующие рост, мы начнем понимать, как наши конечности растут с одинаковой скоростью и длиной.

Кроссовки для стрелкового оружия | RUAG

Динамическое обучение владению огнестрельным оружием имеет решающее значение для ваших тактических команд для оттачивания инстинктов, движений и навыков. Положитесь на наши безопасные и экономичные виртуальные симуляторы стрелкового оружия в помещении для точного обучения обращению с огнестрельным оружием.

С очень реалистичным поведением Функции и Наши тренажеры для стрелкового оружия безопасно обучат вашего персонала. Прежде чем они начнут действовать в реальных сценариях, ваши экипажи уже испытали физическую реальность баллистической огневой мощи, научились действовать быстро и эффективно в сложных условиях местности и в городских условиях и были подвержены отдаче оружия.

Современная технология поддерживает сценарии обучения стрелковому оружию, которые настраиваются, настраиваются в соответствии с вашими учебными целями и сценариями, экономичны и надежны . Фиксированные виртуальные симуляционные установки позволяют проводить обучение как на индивидуальном , так и на коллективном уровне в поддержку ваших усилий по обеспечению готовности к миссии и точного выполнения. Внутренние стрельбища оснащены полным набором привязного и бесшнурового оружия для обучения от базовых навыков до продвинутого уровня. Наши кинотеатры для стрельбы поддерживают операторов стрелкового оружия в улучшении меткости, обращения и процедур стрельбы. Прецизионные измерительные устройства позволяют инструкторам контролировать и анализировать точность и характеристики, включая положение стрельбы, прицеливание, наклон, бросок и тангаж, выстрелы и давление спускового крючка. Наши виртуальные тренажеры по стрелковому оружию, включая мониторинг, передачу данных и последующий обзор (AAR), позволяют повысить эффективность, точность, рассеивание, время реакции и многое другое. Это также позволяет отточить навыки принятия решений и координации.

Обеспечивая готовность системы, наша служба поддержки клиентов обеспечивает оптимальную работу оборудования до, во время и после обучения, включая замену и запасные части, а также техническое обслуживание, ремонт и капитальный ремонт (MRO).

Учебное пособие по программированию робототехники

: как программировать простого робота

Примечание редактора: 16 октября 2018 г. эта статья была переработана для работы с новейшими технологиями.

Посмотрим правде в глаза, роботы — это круто.Они также собираются когда-нибудь править миром, и, надеюсь, тогда они пожалеют своих бедных мягкотелых создателей (также известных как разработчики робототехники) и помогут нам построить космическую утопию, наполненную изобилием. Я, конечно, шучу, но только вроде.

Стремясь хоть как-то повлиять на этот вопрос, в прошлом году я прошел курс теории управления автономными роботами, кульминацией которого стало создание симулятора робота на основе Python, который позволил мне практиковать теорию управления на простом, мобильном, программируемом устройстве. робот.

В этой статье я собираюсь показать, как использовать среду роботов Python для разработки управляющего программного обеспечения, описать схему управления, которую я разработал для своего смоделированного робота, проиллюстрировать, как он взаимодействует с окружающей средой и достигает своих целей, а также обсудить некоторые фундаментальные проблемы программирования робототехники, с которыми я столкнулся на этом пути.

Чтобы следовать этому руководству по программированию робототехники для начинающих, вы должны иметь базовые знания двух вещей:

Математика — мы будем использовать некоторые тригонометрические функции и векторы.
Python — поскольку Python является одним из наиболее популярных базовых языков программирования роботов, мы будем использовать базовые библиотеки и функции Python.

Приведенные здесь фрагменты кода являются лишь частью всего симулятора, который полагается на классы и интерфейсы, поэтому для непосредственного чтения кода вам может потребоваться некоторый опыт в Python и объектно-ориентированном программировании.

Наконец, дополнительные темы, которые помогут вам лучше следовать этому руководству, — это знание того, что такое конечный автомат и как работают датчики диапазона и энкодеры.

Вызов программируемого робота: восприятие против реальности и хрупкость управления

Основная проблема всей робототехники заключается в следующем: невозможно когда-либо узнать истинное состояние окружающей среды. Программное обеспечение для управления роботом может только предполагать состояние реального мира на основе измерений, возвращаемых его датчиками.Он может только попытаться изменить состояние реального мира посредством генерации управляющих сигналов.

Программное обеспечение для управления роботом может только предполагать состояние реального мира на основе измерений, возвращаемых его датчиками.

Таким образом, одним из первых шагов в разработке системы управления является создание абстракции реального мира, известной как модель , с помощью которой можно интерпретировать показания наших датчиков и принимать решения. Пока реальный мир ведет себя в соответствии с предположениями модели, мы можем делать хорошие предположения и контролировать ситуацию.Однако, как только реальный мир отклонится от этих предположений, мы больше не сможем делать правильные предположения, и контроль будет утерян. Часто, когда контроль теряется, его уже невозможно восстановить. (Если его не восстановит какая-нибудь доброжелательная внешняя сила.)

Это одна из основных причин того, что программирование робототехники так сложно. Мы часто видим видеоролики, на которых новейший исследовательский робот выполняет в лаборатории фантастические трюки с ловкостью, навигацией или командной работой, и у нас возникает соблазн спросить: «Почему это не используется в реальном мире?» Что ж, в следующий раз, когда вы посмотрите такое видео, посмотрите, насколько строго контролируется лабораторная среда.В большинстве случаев эти роботы могут выполнять эти впечатляющие задачи только до тех пор, пока условия окружающей среды остаются в узких рамках его внутренней модели. Таким образом, одним из ключей к развитию робототехники является разработка более сложных, гибких и надежных моделей, и это продвижение зависит от ограничений доступных вычислительных ресурсов.

Одним из ключей к развитию робототехники является разработка более сложных, гибких и надежных моделей.

[Примечание: и философы, и психологи отметили бы, что живые существа также страдают от зависимости от собственного внутреннего восприятия того, что им говорят их чувства.Многие успехи в робототехнике достигаются благодаря наблюдению за живыми существами и их реакции на неожиданные раздражители. Подумай об этом. Какова ваша внутренняя модель мира? Он отличается от муравья, а от рыбы? (Надеюсь.) Однако, подобно муравью и рыбе, он, вероятно, слишком упрощает некоторые реалии мира. Когда ваши предположения о мире неверны, вы рискуете потерять контроль над ситуацией. Иногда мы называем это «опасностью». Так же, как наш маленький робот пытается выжить в неизвестной вселенной, мы все тоже.Это мощное открытие для робототехников.]

Программируемый симулятор робота

Симулятор, который я построил, написан на Python и очень умно назван Sobot Rimulator . Вы можете найти версию 1.0.0 на GitHub. В нем не так много наворотов, но он создан для одной цели очень хорошо: обеспечивает точное моделирование мобильного робота и дает начинающему робототехнику простую основу для практики программирования программного обеспечения роботов. Хотя всегда лучше иметь настоящего робота, чтобы играть с ним, хороший симулятор робота Python намного доступнее и является отличным местом для начала.

В реальных роботах программное обеспечение, генерирующее управляющие сигналы («контроллер»), должно работать на очень высокой скорости и производить сложные вычисления. Это влияет на выбор языков программирования роботов, которые лучше всего использовать: обычно для таких сценариев используется C ++, но в более простых робототехнических приложениях Python — очень хороший компромисс между скоростью выполнения и простотой разработки и тестирования.

Программное обеспечение, которое я написал, имитирует реального исследовательского робота под названием Khepera, но его можно адаптировать к ряду мобильных роботов с различными размерами и датчиками.Поскольку я пытался запрограммировать симулятор, максимально приближенный к возможностям реального робота, логику управления можно загрузить в настоящего робота Khepera с минимальным рефакторингом, и он будет работать так же, как моделируемый робот. Реализованные особенности относятся к Khepera III, но они могут быть легко адаптированы к новому Khepera IV.

Другими словами, программирование смоделированного робота аналогично программированию реального робота. Это очень важно, если симулятор должен быть полезен для разработки и оценки различных подходов к управляющему программному обеспечению.

В этом руководстве я опишу архитектуру программного обеспечения для управления роботами, которая поставляется с v1.0.0 Sobot Rimulator , и предоставлю фрагменты из исходного кода Python (с небольшими изменениями для ясности). Тем не менее, я рекомендую вам погрузиться в источник и бездельничать. Симулятор был разветвлен и использовался для управления различными мобильными роботами, в том числе Roomba2 от iRobot. Точно так же, пожалуйста, не стесняйтесь разветвлять проект и улучшать его.

Управляющая логика робота ограничена следующими классами / файлами Python:

моделей / супервайзер. py — этот класс отвечает за взаимодействие между моделируемым миром вокруг робота и самим роботом. Он развивает конечный автомат нашего робота и запускает контроллеры для вычисления желаемого поведения.
models / supervisor_state_machine.py — этот класс представляет различные состояний , в которых может находиться робот, в зависимости от его интерпретации датчиков.
Файлы в каталоге models / controllers — эти классы реализуют различное поведение робота при известном состоянии окружающей среды.В частности, в зависимости от конечного автомата выбирается конкретный контроллер.

Цель

Роботам, как и людям, нужна цель в жизни. Цель нашего программного обеспечения, управляющего этим роботом, будет очень простой: он попытается добраться до заранее определенной целевой точки. Обычно это основная функция, которой должен обладать любой мобильный робот, от автономных автомобилей до роботов-пылесосов. Координаты цели программируются в управляющем программном обеспечении до активации робота, но могут быть сгенерированы из дополнительного приложения Python, которое контролирует движения робота.Например, представьте, что он проезжает через несколько путевых точек.

Однако, чтобы усложнить ситуацию, окружение робота может быть усыпано препятствиями. Робот НЕ МОЖЕТ столкнуться с препятствием на пути к цели. Следовательно, если робот сталкивается с препятствием, ему придется найти путь, чтобы продолжить свой путь к цели.

Программируемый робот

Каждый робот имеет разные возможности и особенности управления. Давайте познакомимся с нашим смоделированным программируемым роботом.

Прежде всего следует отметить, что в этом руководстве нашим роботом будет автономный мобильный робот . Это означает, что он будет свободно перемещаться в пространстве и будет делать это под собственным контролем. Это контрастирует, скажем, с роботом с дистанционным управлением (который не является автономным) или заводским роботом-манипулятором (который не является мобильным). Наш робот должен сам выяснить, как достичь своих целей и выжить в окружающей среде. Это оказывается удивительно сложной задачей для начинающих программистов-робототехников.

Управляющие входы: датчики

Есть много разных способов, которыми робот может быть оборудован для наблюдения за окружающей средой. Это могут быть датчики приближения, датчики света, бамперы, камеры и т. Д. Кроме того, роботы могут связываться с внешними датчиками, которые дают им информацию, которую они сами не могут наблюдать.

Наш эталонный робот оснащен девятью инфракрасными датчиками. — более новая модель имеет восемь инфракрасных и пять ультразвуковых датчиков приближения — расположенных в «юбке» во всех направлениях.Есть больше датчиков, обращенных к передней части робота, чем к задней части, потому что для робота обычно более важно знать, что находится перед ним, чем то, что находится за ним.

Помимо датчиков приближения, робот имеет пару бегунов колес , которые отслеживают движение колес. Они позволяют отслеживать, сколько оборотов делает каждое колесо, при этом один полный оборот колеса вперед составляет 2765 тиков. Повороты в обратном направлении считают обратный отсчет, уменьшая счетчик тиков вместо того, чтобы увеличивать его.Вам не нужно беспокоиться о конкретных цифрах в этом руководстве, потому что программное обеспечение, которое мы напишем, использует пройденное расстояние, выраженное в метрах. Позже я покажу вам, как вычислить его по тикам с помощью простой функции Python.

Управляющие выходы: мобильность

Некоторые роботы передвигаются на ногах. Некоторые катятся, как мяч. Некоторые даже скользят, как змеи.

Наш робот — это робот с дифференциальным приводом, то есть он передвигается на двух колесах. Когда оба колеса вращаются с одинаковой скоростью, робот движется по прямой.Когда колеса движутся с разной скоростью, робот поворачивается. Таким образом, управление движением этого робота сводится к правильному контролю скорости вращения каждого из этих двух колес.

API

В Sobot Rimulator разделение между роботом «компьютером» и (смоделированным) физическим миром воплощено в файле robot_supervisor_interface.py , который определяет весь API для взаимодействия с датчиками и двигателями «реального робота»:

read_proximity_sensors () возвращает массив из девяти значений в собственном формате датчиков
read_wheel_encoders () возвращает массив из двух значений, указывающих общее количество тиков с начала
set_wheel_drive_rates (v_l, v_r) принимает два значения (в радианах в секунду) и устанавливает эти два значения для скорости левого и правого колес.

Этот интерфейс внутренне использует объект-робот, который предоставляет данные от датчиков и возможность перемещать двигатели или колеса.Если вы хотите создать другого робота, вам просто нужно предоставить другой класс робота Python, который может использоваться с тем же интерфейсом, а остальная часть кода (контроллеры, супервизор и симулятор) будет работать из коробки!

Симулятор

Так же, как вы использовали бы настоящего робота в реальном мире, не уделяя слишком много внимания задействованным законам физики, вы можете игнорировать то, как моделируется робот, и просто перейти непосредственно к программированию программного обеспечения контроллера, поскольку это будет почти то же самое между реальным миром и симуляцией. Но если вам интересно, я кратко представлю его здесь.

Файл world.py — это класс Python, который представляет смоделированный мир с роботами и препятствиями внутри. Функция step внутри этого класса заботится о развитии нашего простого мира:

Применение правил физики к движениям робота
Учет столкновений с препятствиями
Предоставление новых значений для датчиков робота

В конце концов, он вызывает диспетчеров роботов, ответственных за выполнение программного обеспечения мозга робота.

Пошаговая функция выполняется в цикле, так что robot.step_motion () перемещает робота, используя скорость колеса, вычисленную супервизором на предыдущем шаге моделирования.

  # пошаговое моделирование через один временной интервал
def step (self):
dt = self.dt
# шагаем всем роботам
для робота в self.robots:
# шаг движения робота
robot.step_motion (dt)

# применяем физические взаимодействия
self. physics.apply_physics ()

# ПРИМЕЧАНИЕ: супервизоры должны бежать последними, чтобы убедиться, что они наблюдают за «текущим» миром.
# шаг все супервизоры
для руководителя в себе.руководители:
supervisor.step (dt)

# увеличить мировое время
self.world_time + = dt

Функция apply_physics () внутренне обновляет значения датчиков приближения робота, чтобы супервизор мог оценить окружающую среду на текущем этапе моделирования. Те же принципы применимы к кодировщикам.

Простая модель

Во-первых, у нашего робота будет очень простая модель. Он сделает много предположений о мире. Некоторые из наиболее важных:

Рельеф всегда ровный и даже
Препятствий не бывает круглых
Колеса не пробуксовывают
Ничто и никогда не сможет подтолкнуть робота к
Датчики никогда не выходят из строя и не дают ложных показаний
Колеса всегда поворачиваются, когда им говорят на

Несмотря на то, что большинство из этих предположений разумны в условиях дома, могут присутствовать круглые препятствия. Наше программное обеспечение для предотвращения препятствий имеет простую реализацию и следует за границей препятствий, чтобы обойти их. Мы подскажем читателям, как улучшить систему управления нашим роботом с помощью дополнительной проверки, позволяющей избегать круговых препятствий.

Контур управления

Теперь мы войдем в ядро нашего управляющего программного обеспечения и объясним поведение, которое мы хотим запрограммировать внутри робота. В эту структуру можно добавить дополнительные модели поведения, и вы должны попробовать свои собственные идеи после того, как закончите читать! Программное обеспечение для робототехники на основе поведения было предложено более 20 лет назад и до сих пор остается мощным инструментом для мобильной робототехники.Например, в 2007 году набор моделей поведения был использован в DARPA Urban Challenge — первом соревновании для автомобилей с автономным вождением!

Робот — это динамическая система. Состояние робота, показания его датчиков и влияние его управляющих сигналов постоянно меняются. Управление ходом событий включает следующие три этапа:

Подайте управляющие сигналы.
Измерьте результаты.
Генерировать новые управляющие сигналы, рассчитанные на то, чтобы приблизить нас к нашей цели.

Эти шаги повторяются снова и снова, пока мы не достигнем нашей цели. Чем больше раз мы сможем сделать это в секунду, тем более точным будет контроль над системой. Робот Sobot Rimulator повторяет эти шаги 20 раз в секунду (20 Гц), но многие роботы должны делать это тысячи или миллионы раз в секунду, чтобы иметь адекватный контроль. Вспомните наше предыдущее введение о разных языках программирования роботов для разных робототехнических систем и требований к скорости.

В общем, каждый раз, когда наш робот выполняет измерения с помощью своих датчиков, он использует эти измерения для обновления своей внутренней оценки состояния мира, например, расстояния от своей цели.Он сравнивает это состояние со значением опорного значения того, каким хочет, чтобы состояние было (для расстояния он хочет, чтобы оно было равно нулю), и вычисляет ошибку между желаемым состоянием и фактическим состоянием. Как только эта информация известна, создание новых управляющих сигналов может быть сведено к задаче , минимизируя ошибку , которая в конечном итоге приведет робота к цели.

Отличный трюк: упрощение модели

Чтобы управлять роботом, которого мы хотим запрограммировать, мы должны послать сигнал левому колесу, сообщая ему, с какой скоростью поворачивать, и отдельный сигнал правому колесу, сообщающий и , как быстро нужно повернуть.Назовем эти сигналы v L и v R . Однако постоянно мыслить категориями v L и v R очень громоздко. Вместо того, чтобы спрашивать: «С какой скоростью мы хотим, чтобы вращалось левое колесо, и с какой скоростью мы хотим, чтобы вращалось правое колесо?» естественнее спросить: «С какой скоростью мы хотим, чтобы робот двигался вперед, и с какой скоростью мы хотим, чтобы он поворачивался или менял свой курс?» Назовем эти параметры скоростью v и угловой (вращательной) скоростью ω (читать «омега»). Оказывается, мы можем основывать всю нашу модель на v и ω вместо v L и v R , и только после того, как мы определили, как мы хотим, чтобы наш запрограммированный робот двигался, математически преобразовывать эти два значения в v L и v R нам нужно для фактического управления колесами робота. Это известно как моноцикл , модель управления.

Вот код Python, реализующий окончательное преобразование в супервизоре .py . Обратите внимание, что если ω равно 0, оба колеса будут вращаться с одинаковой скоростью:

  # генерировать и отправлять роботу правильные команды
def _send_robot_commands (сам):
  # ...
  v_l, v_r = self._uni_to_diff (v, омега)
  self.robot.set_wheel_drive_rates (v_l, v_r)

def _uni_to_diff (self, v, omega):
  # v = поступательная скорость (м / с)
  # омега = угловая скорость (рад / с)

  R = self. robot_wheel_radius
  L = self.robot_wheel_base_length

  v_l = ((2.0 * v) - (омега * L)) / (2.0 * R)
  v_r = ((2,0 * v) + (омега * L)) / (2,0 * R)

  вернуть v_l, v_r

Оценка состояния: робот, познай себя

Используя свои датчики, робот должен попытаться оценить состояние окружающей среды, а также свое собственное состояние. Эти оценки никогда не будут идеальными, но они должны быть достаточно хорошими, потому что робот будет основывать все свои решения на этих оценках. Используя только свои датчики приближения и бегущие строки колес, он должен попытаться угадать следующее:

Направление на препятствия
Расстояние до препятствий
Положение робота
Заголовок робота

Первые два свойства определяются показаниями датчика приближения и довольно просты.Функция API read_proximity_sensors () возвращает массив из девяти значений, по одному для каждого датчика. Мы заранее знаем, что седьмое показание, например, соответствует датчику, который указывает на 75 градусов вправо от робота.

Таким образом, если это значение показывает значение, соответствующее расстоянию 0,1 метра, мы знаем, что есть препятствие на расстоянии 0,1 метра, 75 градусов влево. Если препятствий нет, датчик вернет значение максимальной дальности 0,2 метра.Таким образом, если мы прочитаем 0,2 метра на датчике 7, мы предположим, что на самом деле препятствий в этом направлении нет.

Из-за того, как работают инфракрасные датчики (измерение инфракрасного отражения), возвращаемые ими числа являются нелинейным преобразованием фактического обнаруженного расстояния. Таким образом, функция Python для определения указанного расстояния должна преобразовывать эти показания в метры. Это делается в supervisor.py следующим образом:

  # обновить расстояния, указанные датчиками приближения
def _update_proximity_sensor_distances (самостоятельно):
    себя.близости_sensor_distances = [0,02- (журнал (значение чтения / 3960,0)) / 30,0 для
        readval в self.robot. read_proximity_sensors ()]

Опять же, у нас есть конкретная модель датчика в этой среде роботов Python, в то время как в реальном мире датчики поставляются с сопутствующим программным обеспечением, которое должно обеспечивать аналогичные функции преобразования из нелинейных значений в счетчики.

Определить положение и направление робота (вместе известное как поза в программировании робототехники) несколько сложнее.Наш робот использует одометрию , чтобы оценить свою позу. Вот где появляются бегущие строки колес. Измеряя, сколько каждое колесо повернулось с момента последней итерации цикла управления, можно получить хорошую оценку того, как изменилась поза робота, но только в том случае, если изменение небольшое. .

Это одна из причин, по которой важно очень часто повторять цикл управления в реальном роботе, где двигатели, вращающие колеса, могут быть несовершенными. Если бы мы слишком долго ждали, чтобы измерить тикеры колес, оба колеса могли бы сделать довольно много, и было бы невозможно оценить, где мы оказались.

Учитывая наш текущий программный симулятор, мы можем позволить себе выполнять одометрические вычисления при 20 Гц — той же частоте, что и контроллеры. Но было бы неплохо иметь отдельный поток Python, работающий быстрее, чтобы улавливать более мелкие движения тикеров.

Ниже представлена полная функция одометрии в supervisor.py , которая обновляет оценку позы робота. Обратите внимание, что поза робота состоит из координат x и y и заголовка theta , который измеряется в радианах от положительной оси X.Положительное значение x расположено на востоке, а положительное значение y — на севере. Таким образом, заголовок 0 указывает на то, что робот смотрит прямо на восток. Робот всегда принимает исходную позу (0, 0), 0 .

  # обновить расчетное положение робота, используя показания датчика положения колеса
def _update_odometry (самостоятельно):
  R = self. robot_wheel_radius
  N = плавающее (self.wheel_encoder_ticks_per_revolution)
  
  # считываем значения энкодера колеса
  ticks_left, ticks_right = self.robot.read_wheel_encoders ()
  
  # получить разницу в тиках с последней итерации
  d_ticks_left = ticks_left - self.prev_ticks_left
  d_ticks_right = ticks_right - self.prev_ticks_right
  
  # оценить движения колеса
  d_left_wheel = 2 * pi * R * (d_ticks_left / N)
  d_right_wheel = 2 * pi * R * (d_ticks_right / N)
  d_center = 0,5 * (d_left_wheel + d_right_wheel)
  
  # рассчитываем новую позу
  prev_x, prev_y, prev_theta = self.estimated_pose.scalar_unpack ()
  new_x = prev_x + (d_center * cos (prev_theta))
  new_y = prev_y + (d_center * sin (prev_theta))
  new_theta = prev_theta + ((d_right_wheel - d_left_wheel) / self.robot_wheel_base_length)
  
  # обновить оценку позы с новыми значениями
  self.estimated_pose.scalar_update (new_x, new_y, new_theta)
  
  # сохраняем текущий счетчик тиков для следующей итерации
  self.prev_ticks_left = ticks_left
  self. prev_ticks_right = ticks_right

Теперь, когда наш робот может дать точную оценку реального мира, давайте воспользуемся этой информацией для достижения наших целей.

Методы программирования роботов на Python: целевое поведение

Высшая цель существования нашего маленького робота в этом руководстве по программированию — добраться до цели.Так как же заставить колеса повернуться, чтобы добраться туда? Давайте начнем с небольшого упрощения нашего мировоззрения и предположим, что на пути нет препятствий.

Это становится простой задачей и может быть легко запрограммировано на Python. Если мы пойдем вперед, глядя на цель, мы доберемся до нее. Благодаря одометрии мы знаем наши текущие координаты и направление. Мы также знаем координаты цели, потому что они были запрограммированы заранее. Поэтому, используя небольшую линейную алгебру, мы можем определить вектор от нашего местоположения к цели, как в go_to_goal_controller.py :

  # вернуть вектор курса к цели в системе отсчета робота
def calculate_gtg_heading_vector (сам):
  # получаем обратную позу робота
  robot_inv_pos, robot_inv_theta = self. supervisor.estimated_pose (). inverse (). vector_unpack ()
  
  # вычисляем вектор цели в системе отсчета робота
  цель = self.supervisor.goal ()
  goal = linalg.rotate_and_translate_vector (цель, robot_inv_theta, robot_inv_pos)
  
  возвратный гол

Обратите внимание, что мы получаем вектор к цели в системе отсчета робота, а НЕ в мировых координатах.Если цель находится на оси X в системе отсчета робота, это означает, что она находится прямо перед роботом. Таким образом, угол этого вектора от оси X — это разница между нашим курсом и тем курсом, которым мы хотим быть. Другими словами, это ошибка между нашим текущим состоянием и тем, каким мы хотим видеть текущее состояние. Поэтому мы хотим отрегулировать нашу скорость поворота ω так, чтобы угол между нашим курсом и целью изменился в сторону 0. Мы хотим минимизировать ошибку:

  # вычислить условия ошибки
theta_d = atan2 (сам.gtg_heading_vector [1], self. gtg_heading_vector [0])

# вычислить угловую скорость
omega = self.kP * theta_d

self.kP в приведенном выше фрагменте реализации контроллера Python является усилением управления. Это коэффициент, который определяет, насколько быстро мы перейдем к соотношению и к тому, насколько далеко от цели, которая стоит перед нами. Если ошибка в нашем заголовке 0 , то скорость поворота тоже 0 . В реальной функции Python внутри файла go_to_goal_controller.py , вы увидите больше аналогичных приростов, поскольку мы использовали ПИД-регулятор вместо простого пропорционального коэффициента.

Теперь, когда у нас есть угловая скорость ω , как нам определить нашу поступательную скорость v ? Хорошее общее эмпирическое правило — это то, которое вы, вероятно, знаете инстинктивно: если мы не делаем поворот, мы можем двигаться вперед на полной скорости, и чем быстрее мы поворачиваем, тем больше нам следует замедляться. Это обычно помогает нам поддерживать стабильность нашей системы и действовать в рамках нашей модели.Таким образом, v является функцией ω . В go_to_goal_controller.py уравнение:

  # вычислить скорость поступательного движения
# скорость равна v_max, когда omega равно 0,
# быстро падает до нуля, поскольку | omega | поднимается
v = self.supervisor.v_max () / (абс (омега) + 1) ** 0,5

Предлагается уточнить эту формулу, чтобы учесть, что мы обычно замедляемся, когда приближаемся к цели, чтобы достичь ее с нулевой скоростью. Как бы изменилась эта формула? Он должен каким-то образом включать замену v_max () чем-то, пропорциональным расстоянию.Хорошо, мы почти завершили единственный контур управления. Осталось только преобразовать эти два параметра модели одноколесного велосипеда в дифференциальные скорости колес и послать сигналы на колеса. Вот пример траектории робота под управлением контроллера перехода к цели без препятствий:

Как мы видим, вектор к цели является для нас эффективным ориентиром, на котором основываются наши контрольные вычисления. Это внутреннее представление о том, «куда мы хотим идти». Как мы увидим, единственное существенное различие между поведением к цели и другим поведением состоит в том, что иногда движение к цели — плохая идея, поэтому мы должны вычислить другой опорный вектор.

Методы программирования роботов на Python: поведение без препятствий

Показательный пример — движение к цели, когда в этом направлении есть препятствие. Вместо того чтобы бросаться с головой в препятствия на своем пути, давайте попробуем запрограммировать закон управления, который заставляет робота избегать их.

Чтобы упростить сценарий, давайте теперь полностью забудем о целевой точке и просто сделаем следующую нашу цель: Когда перед нами нет препятствий, двигайтесь вперед. Когда встретите препятствие, отворачивайтесь от него, пока оно не исчезнет перед нами.

Соответственно, когда перед нами нет препятствий, мы хотим, чтобы наш опорный вектор просто указывал вперед. Тогда ω будет нулевым, а v будет максимальной скоростью. Однако, как только мы обнаруживаем препятствие с помощью наших датчиков приближения, мы хотим, чтобы опорный вектор указывал в любом направлении от препятствия. Это заставит ω взлететь вверх, чтобы отклонить нас от препятствия, и заставит v упасть, чтобы убедиться, что мы случайно не натолкнемся на препятствие в процессе.

Изящный способ сгенерировать желаемый опорный вектор — это преобразовать наши девять показаний близости в векторы и получить взвешенную сумму. Когда препятствий не обнаружено, векторы будут симметрично суммироваться, в результате чего будет получен опорный вектор, указывающий прямо вперед по желанию. Но если датчик, скажем, на правой стороне улавливает препятствие, он вносит меньший вектор в сумму, и результатом будет опорный вектор, смещенный влево.

Для обычного робота с другим расположением датчиков можно применить ту же идею, но может потребоваться изменение веса и / или дополнительная осторожность, когда датчики симметричны спереди и сзади робота, поскольку взвешенная сумма может стать нуль.

Вот код, который делает это в escape_obstacles_controller.py :

  # коэффициент усиления датчика (веса)
self.sensor_gains = [1.0+ ((0.4 * абс (p.theta)) / пи)
                      для p в supervisor.proximity_sensor_placements ()]

# ...

# возвращаем вектор уклонения от препятствий в системе отсчета робота
# также возвращает векторы к обнаруженным препятствиям в системе отсчета робота
def calculate_ao_heading_vector (сам):
  # инициализировать вектор
  Препятствие_векторах = [[0.0, 0,0]] * len (self.proximity_sensor_placements)
  ao_heading_vector = [0,0, 0,0]
  
  # получаем расстояния, указанные по показаниям сенсоров робота
  sensor_distances = self.supervisor.proximity_sensor_distances ()
  
  # вычислить положение обнаруженных препятствий и найти вектор уклонения
  robot_pos, robot_theta = self.supervisor.estimated_pose (). vector_unpack ()
  
  для i в диапазоне (len (sensor_distances)):
    # вычисляем положение препятствия
    sensor_pos, sensor_theta = self. близости_sensor_placements [i] .vector_unpack ()
    vector = [sensor_distances [i], 0,0]
    vector = linalg.rotate_and_translate_vector (vector, sensor_theta, sensor_pos)
    Препятствие_вектора [i] = вектор # сохранить векторы препятствия в системе отсчета робота
    
    # накапливаем вектор курса в системе отсчета робота
    ao_heading_vector = linalg.add (ao_heading_vector,
                                 linalg.scale (вектор, self.sensor_gains [i]))
                                 
  вернуть ao_heading_vector, преподобный_вектор

Используя полученный ao_heading_vector в качестве эталона для робота, чтобы попытаться сопоставить, вот результаты запуска программного обеспечения робота в симуляции с использованием только контроллера избегания препятствий, полностью игнорируя точку цели.Робот бесцельно подпрыгивает, но никогда не сталкивается с препятствием и даже умудряется перемещаться в очень ограниченном пространстве:

Методы программирования роботов на Python: гибридные автоматы (конечный автомат поведения)

До сих пор мы описали два поведения — стремление к цели и избегание препятствий — по отдельности. Оба они превосходно выполняют свои функции, но для того, чтобы успешно достичь цели в среде, полной препятствий, нам необходимо объединить их.

Решение, которое мы разработаем, относится к классу машин, который имеет в высшей степени классное обозначение гибридных автоматов .Гибридный автомат запрограммирован с несколькими различными поведениями или режимами, а также с контролирующим конечным автоматом. Конечный автомат контроля переключается из одного режима в другой в дискретные моменты времени (когда цели достигнуты или окружающая среда внезапно изменилась слишком сильно), в то время как каждое поведение использует датчики и колеса для непрерывной реакции на изменения окружающей среды. Решение было названо hybrid , потому что оно развивается как дискретным, так и непрерывным образом.

Наша платформа роботов Python реализует конечный автомат в файле supervisor_state_machine.py .

Имея два наших удобных поведения, простая логика напрашивается сама собой: Когда препятствие не обнаружено, используйте поведение перехода к цели. При обнаружении препятствия переключитесь на поведение избегания препятствий до тех пор, пока препятствие не перестанет обнаруживаться.

Однако оказывается, что эта логика вызовет множество проблем. Что эта система будет иметь тенденцию делать, когда сталкивается с препятствием, так это отвернуться от него, а затем, как только она отошла от него, развернуться назад и снова столкнуться с ним.В результате получается бесконечный цикл быстрого переключения, который делает робота бесполезным. В худшем случае робот может переключаться между поведениями с на каждой итерации контура управления — состояние, известное как условие Зенона .

Есть несколько решений этой проблемы, и читатели, которые ищут более глубокие знания, должны проверить, например, архитектуру программного обеспечения DAMN.

Для нашего простого смоделированного робота нам нужно более простое решение: еще одно поведение, специализирующееся на задаче обойти вокруг препятствия и достичь другой стороны.

Методы программирования роботов на Python: поведение следования за стеной

Вот идея: когда мы сталкиваемся с препятствием, снимаем показания двух датчиков, которые находятся ближе всего к препятствию, и используем их для оценки поверхности препятствия. Затем просто установите наш опорный вектор параллельно этой поверхности. Продолжайте следовать по этой стене, пока A) препятствие больше не будет между нами и целью, и B) мы не приблизимся к цели, чем были в начале. Тогда мы можем быть уверены, что правильно преодолели препятствие.

Имея ограниченную информацию, мы не можем с уверенностью сказать, будет ли быстрее объехать препятствие слева или справа. Чтобы определиться, мы выбираем направление, которое сразу приблизит нас к цели. Чтобы выяснить, в каком направлении это происходит, нам нужно знать опорные векторы поведения движения к цели и поведения избегания препятствий, а также оба возможных опорных вектора следования за стеной. Вот иллюстрация того, как принимается окончательное решение (в этом случае робот решит пойти налево):

Оказалось, что определение опорных векторов следящей стены немного сложнее, чем опорных векторов уклонения от препятствий или движения к цели. Взгляните на код Python в follow_wall_controller.py , чтобы увидеть, как это делается.

Дизайн окончательного контроля

Окончательный дизайн управления использует поведение следящей стены почти для всех столкновений с препятствиями. Однако, если робот окажется в узком месте, опасно близко к столкновению, он переключится в режим чистого избегания препятствий, пока не окажется на более безопасном расстоянии, а затем вернется к следящей стене. После успешного преодоления препятствий робот переходит к цели.Вот диаграмма конечного состояния, которая запрограммирована внутри supervisor_state_machine.py :

Вот робот, успешно перемещающийся в многолюдной среде, используя эту схему управления:

Дополнительная функция конечного автомата, которую вы можете попробовать реализовать, — это способ избежать круговых препятствий, переключившись на достижение цели как можно скорее вместо того, чтобы следовать за границей препятствия до конца (чего не существует для круглых объектов. !)

Твик, твик, твик: пробная версия и ошибка

Схема управления, поставляемая с Sobot Rimulator, очень точно настроена.Потребовалось много часов, чтобы настроить одну маленькую переменную здесь и еще одно уравнение там, чтобы заставить ее работать так, как я был удовлетворен. Программирование робототехники часто связано с большим количеством простых старых проб и ошибок. Роботы очень сложны, и есть несколько способов заставить их вести себя оптимальным образом в среде симулятора роботов … по крайней мере, не намного меньше машинного обучения, но это целая баня червей.

Робототехника часто включает в себя множество простых старых проб и ошибок.

Я рекомендую вам поиграть с контрольными переменными в Sobot Rimulator, понаблюдать и попытаться интерпретировать результаты. Все изменения следующих элементов оказывают сильное влияние на поведение моделируемого робота:

Коэффициент усиления ошибки кПа в каждом контроллере
Коэффициент усиления датчика, используемый контроллером объезда препятствий
Расчет v как функции ω в каждом контроллере
Расстояние от препятствия, используемое контроллером следящей стены
Условия переключения, используемые supervisor_state_machine. ру
Практически все остальное

Когда программируемые роботы выходят из строя

Мы проделали большую работу, чтобы добраться до этого момента, и этот робот кажется довольно умным. Тем не менее, если вы запустите Sobot Rimulator на нескольких случайных картах, вскоре вы найдете ту, с которой этот робот не сможет справиться. Иногда он заезжает прямо в крутые повороты и сталкивается. Иногда он просто бесконечно колеблется взад и вперед не с той стороны препятствия. Иногда его законно заключают в тюрьму без возможности достижения цели.После всего нашего тестирования и настройки иногда мы должны прийти к выводу, что модель, с которой мы работаем, просто не подходит для работы, и мы должны изменить дизайн или добавить функциональность.

Во вселенной мобильных роботов «мозг» нашего маленького робота находится на более простом конце спектра. Многие из возникающих сбоев можно было бы преодолеть, добавив в систему более совершенное программное обеспечение. Более продвинутые роботы используют такие методы, как отображение , чтобы запоминать, где он был, и избегать повторения одних и тех же вещей снова и снова; эвристика , чтобы генерировать приемлемые решения, когда идеального решения не найдено; и машинное обучение , чтобы более точно настроить различные параметры управления, управляющие поведением робота.

Пример того, что будет дальше

Роботы уже так много делают для нас, и только в будущем они будут делать еще больше. Хотя даже базовое программирование робототехники — сложная область изучения, требующая большого терпения, это также увлекательная и очень полезная область.

В этом руководстве мы узнали, как разработать программное обеспечение реактивного управления для робота, используя язык программирования высокого уровня Python. Но есть много более сложных концепций, которые можно быстро изучить и протестировать с помощью фреймворка роботов Python, аналогичного тому, который мы здесь прототипировали.Я надеюсь, что вы подумаете об участии в формировании будущего!

Благодарность: Я хотел бы поблагодарить доктора Магнуса Эгерштедта и Жан-Пьера де ла Круа из Технологического института Джорджии за то, что они научили меня всему этому, и за их энтузиазм по поводу моей работы над Sobot Rimulator.

Как совершить прыжок с парашютом в помещении за 5 основных шагов

Прыжки с парашютом в помещении — это научиться управлять своим телом в воздушном потоке. Сохраняя изогнутое положение тела и контролируя себя руками и ногами, вы можете выполнять повороты и двигаться вперед, назад, вверх и вниз.Более продвинутый прыжок с парашютом в помещении включает в себя полеты с другими людьми и в другой ориентации, чем живот к земле.

В этом руководстве для начинающих по прыжкам с парашютом в помещении мы объясним основы начала работы и объясним, как вы тоже можете освоить навыки полета с парашютом.

Шаг 1. Вход в аэродинамическую трубу

Первый шаг к тому, чтобы стать опытным парашютистом в помещении, — это научиться входить в аэродинамическую трубу.

Аэродинамическая труба — это симулятор прыжков с парашютом, который толкает воздух вверх, создавая те же условия, которые были бы при свободном падении, если бы вы прыгнули с самолета.Чтобы войти, ваш инструктор попросит вас сложить руки на груди и просто спуститься вперед через дверь — ваш инструктор поддержит вас в первые несколько раз, но в конечном итоге вы будете достаточно уверены в себе, чтобы опуститься на твой собственный.

Важно не пытаться прыгнуть в аэродинамическую трубу. Это связано с тем, что форма и положение вашего тела будут влиять на то, как вы двигаетесь в воздухе, и «прыжки» могут привести к тому, что вы потеряете контроль в потоке воздуха.

Шаг 2: почувствуйте себя комфортно в воздушном потоке

Следующий шаг к бодифлайту — это научиться чувствовать себя комфортно в потоке воздуха.

Чтобы достичь устойчивого положения, вы выгибаете тело, подталкивая бедра вперед. Это то, что вы можете попробовать дома; просто лягте на пол и вытолкните бедра вперед, приподняв голову и ступни. Идея похожа на волан в бадминтоне — создание этого центра масс в вашем ядре дает вам стабильность, позволяя вашим рукам и ногам быть свободными, чтобы помочь вам двигаться.

Ваши первые несколько минут в аэродинамической трубе можно использовать, чтобы привыкнуть к положению тела и ощущению давления, которое поток воздуха оказывает на ваше тело.В этот момент скорость ветра будет относительно низкой, а это означает, что вы будете лететь близко к сети, и ваш инструктор может легко подать вам корректирующие сигналы, которые помогут вам улучшить свое положение, прежде чем двигаться дальше.

Шаг 3. Обучение повороту в аэродинамической трубе

Основные принципы полета с телом уходят корнями в аэродинамику. Идея состоит в том, что мы можем влиять на наши движения, смещая давление воздуха, когда он ударяет по нашему телу, в результате чего, помимо прочего, мы можем поворачиваться.

Чтобы повернуть, вы начнете с стабильного изогнутого положения тела — его нужно сохранять во всем. Чтобы сделать поворот, вы просто слегка опустите плечо и руку в ту сторону, которую хотите повернуть, при этом руки должны быть направлены вперед. Итак, чтобы повернуть направо, нужно опустить правую руку.

Если вы сохраняете изогнутое положение тела, а руки и ноги симметричны, вы будете выполнять устойчивый поворот. Более продвинутые парашютисты в помещении будут использовать комбинацию рук, ног и груди, чтобы повернуться и принять немного другое положение, но все это будет рассмотрено по мере вашего продвижения.

Шаг 4: Вперед и назад

По аналогичным принципам перемещения воздуха вы можете перемещаться вперед и назад в воздухе, просто меняя положение рук и ног.

Чтобы двигаться вперед, вы должны выпрямить ноги. Это слегка наклонит ваше тело и подтолкнет вперед головой.

Для движения назад поднесите ступни ближе к ягодицам и слегка вытолкните руки вперед.

По мере того, как вы станете быстрее совершать движения вперед и назад, вы научитесь останавливать их, используя противоположный вход: ноги в стороны, чтобы идти вперед, и ноги внутрь, и руки наружу, чтобы остановить это.

Шаг 5: Быстрое и медленное падение (вниз и вверх)

Последний шаг к тому, чтобы начать заниматься парашютом в помещении, — это научиться изменять скорость падения, позволяя вам, условно говоря, летать вверх и вниз в аэродинамической трубе (конечно, в небе этот эффект просто усиливается и уменьшается. скорость спуска).

Чтобы увеличить скорость падения (и «опуститься»), вы должны подчеркнуть ту устойчивую дугообразную позицию, которую вы усвоили вначале, и больше толкайте вперед бедра. Вы также немного поднесете руки к телу, тем самым уменьшив площадь поверхности и позволив быстрее падать.

Чтобы уменьшить скорость падения, наоборот; Вместо того, чтобы толкаться вперед бедрами, вы расслабите их и вместо этого подумаете о том, чтобы сжать воздух грудью и использовать руки и ноги, чтобы стать как можно больше. Это замедлит вас и означает, что вы сможете «взлететь».

Лучшие советы для прыжков с парашютом в помещении

Носить удобную одежду и обувь
Послушайте своего инструктора
Практикуйте устойчивое изогнутое положение тела
Сохраняйте спокойствие
Не забывайте дышать
Улыбайтесь и получайте удовольствие!

Готовы научиться прыгать с парашютом в помещении? Инструкторы Paraclete XP с нетерпением ждут, чтобы помочь вам в вашем увлекательном путешествии к овладению полетом тела.Посмотрите цены на прыжки с парашютом в помещении или забронируйте рейс сегодня!

Забронируйте сейчас!

(PDF) Влияние качания руки на эффективную энергию во время вертикальных прыжков: экспериментальное и моделирование

Ссылки

Ashby BM, Delp SL. Моделирование оптимального управления раскрывает механизмы, с помощью которых движение руки

улучшает выполнение прыжков в длину с места. J Biomech 2006: 39: 1726-1734.

Бобберт М.Ф., Касиус Л.Дж. Связано ли влияние встречного движения на высоту прыжка с развитием активного состояния

? Med Sci Sports Exerc 2005: 37: 440-446.

Bobbert MF, Casius LJ, Sijpkens IW, Jaspers RT. Люди приспосабливают контроль к начальной глубине приседа

в прыжках с вертикальным приседом. J Appl Physiol 2008: 105: 1428-1440.

Bobbert MF, van Soest AJ. Почему люди прыгают именно так? Exerc Sport Sci Rev 2001:

29: 95-102.

Cheng KB, Wang CH, Chen HC, Wu CD, Chiu HT. Механизмы, которые позволяют движению руки

для повышения производительности вертикального прыжка — исследование моделирования. J Biomech 2008: 41: 1847-1854.

Дапена Дж., Чанг CS. Вертикальные и радиальные движения корпуса на отрывном этапе

прыжки в высоту. Med Sci Sports Exerc 1988: 20: 290-302.

de Looze MP, Kingma I, Bussmann JBJ, Toussaint HM. Валидация модели сегментов

с динамической связью для расчета шарнирных моментов в подъемных механизмах. Clin Biomech 1992: 7: 161-169.

Domire ZJ, Challis JH. Анализ индуцированной энергии для определения механизма повышения производительности

в результате взмаха руки во время прыжка.Sports Biomech 2010: 9:

38-46.

Эбаши С., Эндо М. Ион кальция и сокращение мышц. Prog Biophys Mol Biol 1968: 18:

123-183.

Фельтнер М.Э., епископ Е.Дж., Перес К.М. Сегментарный и кинетический вклады в вертикальных прыжках

с махом руки и без него. Res Q Exerc Sport 2004: 75: 216-230.

Фельтнер М.Э., Фрашетти Д.Д., Крисп Р.Дж. Увеличение верхней конечности нижней конечности

кинетика при вертикальных прыжках с встречным движением.J Sports Sci 1999: 17: 449–466.

Хара М., Сибаяма А., Такешита Д., Фукасиро С. Эффект замаха руки на нижних

конечностях при вертикальных прыжках. J Biomech 2006: 39: 2503–2511.

Харман Э.А., Розенштейн М.Т., Фрикман П.Н., Розенштейн Р.М. Влияние рук и противодействия

на вертикальные прыжки. Медико-научные спортивные упражнения 1990: 22: 825-833.

Hatze H. Модель миокибернетического контроля скелетных мышц. Biol Cybern 1977: 25: 103-119.

Халид В., Амин М., Бобер Т. Влияние движения верхних конечностей на отрыв в

вертикальном прыжке. В: Tsarouchas I, Terauds J, Gowitzke B, Holt L, ред. Биомеханика в спорте

V. Афины: Греческий научно-исследовательский институт спорта, 1989: 375-379.

Кистемейкер Д.А., Ван Сост А.Дж., Бобберт М.Ф. Возможен ли контроль точки равновесия для быстрых целенаправленных односуставных движений

? J Neurophysiol 2006: 95: 2898–2912.

Surface Pro X против.Сравнение обзора Pro 7: производительность ARM и время автономной работы

«Я просто хочу, чтобы Surface Pro 7 выглядел как Surface Pro X с чипом Intel внутри». Это то, что я написал о Surface Pro 7 в прошлом месяце после обзора последнего «2-в-1» от Microsoft. На прошлой неделе я использовал Surface Pro X, версию на базе ARM с обновленным дизайном, и мое желание получить Surface Pro X с чипом Intel внутри не могло быть более правдоподобным.

Время от времени производительность была неустойчивой, время автономной работы было невысоким, а использование клавиатуры — неприятным.Я влюбился в форм-фактор Surface Pro за последние 12 месяцев, но использование Pro X на прошлой неделе во многих смыслах было шагом назад. Устройство красиво спроектировано, но я пишу этот обзор о Surface Pro X, а Pro 7 лежит в моей сумке на всякий случай. Это подводит итог Pro X для меня. Я пока недостаточно доверяю ему, так как производительность и совместимость приложений просто не там, где они должны быть. Microsoft подошла ближе, чем любой другой OEM-производитель, с жизнеспособным ноутбуком Windows на ARM, но предстоит еще много работы.

Я ожидаю, что многие люди задаются вопросом, как именно он сравнивается с Surface Pro 7, поэтому я потратил неделю, натравливая их друг на друга. Я не стал заморачиваться с тестами или чем-то в этом роде, поскольку большинство из них разработано для процессоров x86, и это несправедливое сравнение, когда Surface Pro X запускает только 32-разрядные приложения x86 на уровне эмуляции. Я могу взвесить преимущества оборудования и программного обеспечения, а также свой опыт использования этих машин одновременно.

Если вы ищете действительно простой выбор между ними, вот он: обычные пользователи Windows, которые не хотят беспокоиться о совместимости и производительности приложений, должны выбрать Surface Pro 7.Если вам нужно нечто большее, чем iPad, и вы легкий пользователь ПК, то Surface Pro X должно хватить для большинства задач.

Начнем с конструкции оборудования. Microsoft проделала большую работу с Surface Pro X — , в основном . 13-дюймовый сенсорный экран — это хорошее обновление по сравнению с 12,3-дюймовым, установленным на Surface Pro 7, и он помогает сделать вещи менее тесными. Microsoft по сути втиснула больший дисплей в привычный форм-фактор Surface Pro 7, сделав при этом устройство тоньше и изящнее.Лицевые панели дисплея намного меньше по бокам, но они по-прежнему присутствуют сверху и снизу, чтобы разместить камеру Windows Hello на своем месте.

У Pro X, который я рассматривал, есть трещина размером с большой палец в стекле на правой боковой панели. Я не ронял устройство и не подвергал его жестокому обращению, поэтому могу только предположить, что это произошло во время транспортировки, но нет никаких признаков каких-либо других повреждений в этой области дисплея, и это вообще не повлияло на экран. Устройство черное, а лицевые панели черные, поэтому трещину я заметил только тогда, когда использовал Pro X в режиме планшета.

Если вы поместите Pro 7 и Pro X рядом, дисплей станет наиболее очевидным изменением, а Pro X заставит Pro 7 выглядеть старым. Иногда мне кажется, что дисплей Surface Pro 7 немного тесноват в использовании, но я никогда не чувствовал этого, используя Pro X. Microsoft сохранила тот же аппаратный дизайн для дисплея Surface Pro 7 и большей части внешнего оборудования, а именно: более резкий / квадратный вид и ощущение. В результате его не всегда приятно использовать в качестве планшета.

Surface Pro X также приятно держать в руке по сравнению с Pro 7.Здесь помогают закругленные края и более тонкий форм-фактор. Он действительно больше похож на планшет, чем на Pro 7, и мне нравятся эти тонкие изменения. Подставки на каждом устройстве кажутся идентичными, с одинаковым трением, что позволяет регулировать его под разными углами.

Выбор порта — это действительно то, где основное оборудование начинает отличаться. Microsoft разместила два порта USB-C на Surface Pro X, и я предпочитаю иметь только один порт USB-A и USB-C, которые предлагает Surface Pro 7. Я не могу сосчитать, сколько раз кто-то передавал мне стик USB-A, но количество раз, когда я видел в дикой природе стик USB-C, ровно ноль.

Surface Pro 7 также имеет слот microSD, но Pro X предлагает съемный SSD и слот для SIM-карты для LTE. Я предпочитаю встроенный LTE Pro X, а не расширяемое хранилище microSD, но я предпочитаю иметь разъем для наушников на Surface Pro 7. Наушники Bluetooth — это здорово, но необходимость их повторного сопряжения по-прежнему вызывает раздражение, и я бы понравилось иметь возможность использовать обычные наушники на Pro X.

Что мне не нравится в Surface Pro X, так это клавиатура — по крайней мере, не новый стиль, включающий прорезь для стилуса.Хотя расположение клавиш, ход и трекпад идентичны Pro 7, способ крепления к дисплею — нет. Microsoft встроила слот для стилуса для нового Surface Slim Pen в секцию, где клавиатура присоединяется к Pro X. Это гораздо лучший способ хранения стилуса, но он требует серьезных компромиссов. Вся клавиатура кажется намного более шаткой, чем та, к которой я привык на Pro 7. Это действительно заметно на ваших коленях, где клавиатура может наклоняться и срезать части панели задач.Это серьезная проблема для меня, особенно когда исчезает дата, я не вижу, какие приложения открыты, или не могу быстро сканировать значки уведомлений в своих приложениях.

Новая клавиатура со стилусом шатается больше, чем раньше

Возникнет ли у вас эта проблема на самом деле, зависит от того, как вы сидите и используете Surface Pro X. Я использовал его везде: на ровной поверхности, на диване, в кровати, в поезде и во многих других местах, где он неудобно пользоваться ноутбуком. Я надеюсь, что обычная клавиатура, которую Microsoft предлагает для Pro X без памяти для пера, будет лучше, но я еще не смог это проверить.Это определенно то, что нужно учитывать, если вы пытаетесь выбрать между Pro X и Pro 7.

Surface Slim Pen намного лучше предыдущего Surface Pen. Он плоский, как плотницкий карандаш, и кажется намного легче в руке. Я не часто рисую, но я определенно возьму это на себя вместо обычного Surface Pen. К счастью, вы можете купить его отдельно, и он работает с Surface Pro 7, поэтому вам не нужно выбирать Pro X только ради более тонкого стилуса. Единственное преимущество Pro X — это хранилище для клавиатуры, которое автоматически заряжает Slim Pen.Вам нужно будет подключить его через USB-C, если вы планируете использовать его с Pro 7.

Помимо аппаратных различий, следующее, что нужно учитывать между Pro 7 и Pro X, — это процессор, который находится внутри. Microsoft выбрала специальный процессор Qualcomm SQ1 ARM внутри Pro X и процессоры Intel 10-го поколения внутри Pro 7. Хотя Windows 10 одинакова для обоих, без фанкового S-режима или варианта RT, способ ее работы отличается от того, что вы могли ожидать.Дитер Бон затронул некоторые проблемы совместимости приложений в своем обзоре Pro X, и я хотел сравнить их с тем, что вы могли бы испытать на Pro 7.

На Pro X я обнаружил, что большинство моих приложений работают, но были некоторые большие исключения. Dropbox отказался установить, что вынудило меня перейти на версию Магазина Windows, которая не интегрируется в проводник, как я привык. Приложение для обмена сообщениями Clatter было установлено, но продолжало давать сбой каждый раз, когда я добавлял службу. Затем через пару дней он волшебным образом начал работать.(Этого никогда не случалось на компьютерах Intel.) Tweeten, отличное приложение Twitter для Windows, отказалось устанавливать, а Lightroom просто недоступен.

Вам действительно нужно подумать о приложениях на Surface Pro X

Все эти приложения отлично работают на Pro 7, и мне никогда не приходилось выяснять, какие из них работают, а какие не работают на этом устройстве. С другой стороны, большинство приложений на Pro X используют уровень эмуляции Microsoft x86, что означает, что поддерживаются только 32-разрядные приложения, или разработчикам приходится перекомпилировать их в собственные 64-разрядные приложения ARM.Маловероятно, что большинство разработчиков приложений будут беспокоиться об этом в ближайшее время, поэтому вам придется играть в угадайку о совместимости приложений.

Хуже всего то, что даже если приложение установится, это не значит, что у вас все будет хорошо. Photoshop легко устанавливается и открывается на Surface Pro X, но его удобство использования ужасно. Я могу сидеть и смотреть, как он отображает все диалоговое окно нового документа, как будто кадр за кадром. Как и любой, кто использует Photoshop, я использую файлы с несколькими слоями и регулярно переключаюсь между PSD на лету.Использование Ctrl + Tab с несколькими открытыми файлами PSD на Pro X показалось медленным, и мне регулярно приходилось ждать секунду или около того, чтобы он отреагировал на действия. Я не думаю, что смогу быстро создать последний мега-мем или легко отредактировать анимированный GIF. Photoshop не идеален и на Pro 7, но он далеко не такой медленный, как то, что я испытал на Pro X, и я могу легко использовать его для изменения файлов с несколькими слоями.

В другом месте я чувствовал, что производительность Pro X была немного неустойчивой.Иногда я выхожу из режима ожидания и переключаюсь между приложениями, и мне требовалась целая минута, чтобы уладиться и не тормозить. Discord — не совсем оптимизированное приложение для Windows, но с Pro X у него временами возникают проблемы. Я никогда не сталкивался с такой нестабильной производительностью на Pro 7. Точно так же Spotify может быть болезненным при использовании на начальном этапе, пока он не успокоится и не перестанет привязывать процессор к Pro X.

Этот процесс стабилизации ощущается как постоянный опыт на Surface Pro X.Мне часто приходилось ждать, пока Pro X переводит дыхание, и тогда мне казалось, что я работаю над Pro 7 несколько минут, пока он снова не увязнет. Во многом это явно из-за эмуляции приложений, и я надеюсь, что собственные приложения ARM64 будут работать намного лучше. К сожалению, большинство приложений, которые я использую ежедневно, не были перекомпилированы для ARM и, вероятно, никогда не будут перекомпилированы, поэтому я не думаю, что этот опыт улучшится в ближайшем будущем.

Тем не менее, здесь есть луч надежды: если сторонние разработчики приложений решат скомпилировать для ARM64, ситуация определенно улучшится.Мне удалось получить невыпущенную версию браузера Microsoft Edge Chromium для ARM64, и улучшение производительности было очевидным. Все, от управления вкладками до просмотра, кажется более быстрым, чем эмулированные 32-разрядные версии Chrome и бета-версия Edge Chromium. Он действительно был сопоставим с производительностью просмотра на Surface Pro 7, что является большим отличием от запуска Chrome прямо сейчас на Pro X. Это хороший показатель того, что собственные приложения будут работать хорошо, но это потребует от разработчиков приложений потратить время. и деньги на внедрение своих приложений в ARM.

стыковка с официальной док-станцией Surface также была проблематичной с Pro X. Windows 10 не всегда изящно обрабатывает переключение в состоянии с ноутбука на дополнительный монитор, но Pro X потребует гораздо больше времени, чем Pro 7, чтобы приложения могли изменять размер и быть пригодным для использования. Pro X также постоянно забывает мои настройки для нескольких мониторов, и он включал бы свой дисплей, даже если я настроил его на явное отображение всего контента только на моем мониторе.

Я обнаружил, что у меня будет меньше задержек и меньше проблем, если я буду использовать Surface Pro X в течение нескольких часов.Короткие всплески работы, а затем сразу переход в режим ожидания, по-видимому, приводили к задержкам и замедлению работы. Это также отражается на времени автономной работы, которое я испытал на Surface Pro X. В среднем оно составляло от шести до семи часов, если вы часто входите и выходите из режима ожидания. Однажды я был приклеен к Pro X, проработавшему целый день, даже не переходя в режим ожидания, и ему удалось проработать почти восемь с половиной часов. Я заметил, что время автономной работы сначала сокращается, когда вы запускаете все свои приложения утром, но затем оно истощается с более умеренной скоростью в течение дня.

У меня не возникало подобных проблем с Surface Pro 7. Время автономной работы, естественно, зависит от того, какие задачи и приложения вы выполняете, но на Pro 7 оно довольно стабильно — около шести часов при большом количестве смешанного использования. Я ожидал, что время автономной работы на Pro X составит не менее 10 часов, поэтому я разочарован, что он едва ли лучше, чем Pro 7.

Как и Pro 7, Pro X имеет функцию быстрого возобновления, что означает, что он просто переходит в режим ожидания, когда вы закрываете крышку или нажимаете кнопку питания.Однажды ночью в 23:15 я перестал работать с 63 процентами и возобновил работу в 11:15 на следующий день с 59 процентами. Это немного меньше, чем утечка, которую я видел на Pro 7, но различия несущественны. Замечательно иметь быстрое резюме по обоим направлениям. Вы также получаете функцию быстрой зарядки как на Pro X, так и на Pro 7, и для достижения 80 процентов на обоих устройствах требуется около часа.

В нынешнем виде кажется, что Surface Pro X был выпущен слишком рано.Не только потому, что сторонние приложения не готовы, но и потому, что даже собственные приложения Microsoft, такие как Edge Chromium и Office, не были полностью перенесены на ARM64.

Очевидно, что Microsoft задумала дизайн будущего Surface Pro, и пока не могла добиться этого с Intel. Расчетный риск Microsoft теперь зависит от сторонних приложений, но это также означает, что Pro X просто демонстрирует аппаратный дизайн, в который мы отчаянно хотим, чтобы чип Intel вписался. Он также не обеспечивает обещанного времени автономной работы ARM.Клавиатура, совместимость приложений и производительность заметно хуже, чем у Surface Pro 7. Это то, что я считаю само собой разумеющимся в Pro 7, и странно снова беспокоиться о любом из них.

Учитывая начальную цену Surface Pro X в 999 долларов, он является прямым конкурентом Surface Pro 7. Я думаю, вы получите гораздо больше за свои деньги с Pro 7 прямо сейчас и с надежностью, которую вы ожидаете от этого типа компьютера. Пока я пишу этот обзор Surface Pro X, у меня в сумке лежит Surface Pro 7, просто потому, что, если мне нужно выполнить какую-то сложную работу, например, Photoshop, я знаю, что Pro X замедлит меня.

Как человек, ежедневно использующий Windows, я рассчитываю на ее продуктивность и быстрое выполнение работы. На Surface Pro X приятно смотреть, но как только вы действительно начнете нажимать на него, впечатления начинают разваливаться. Этот аппаратный дизайн может стать будущим для линейки Surface Pro, но если это «профессиональный» компьютер, то он должен делать больше, чем просто доставлять основы — а Pro X часто не может этого сделать.

В конце концов, я просто хочу, чтобы у Surface Pro X был чип Intel внутри.

Vox Media имеет партнерские отношения. Они не влияют на редакционный контент, хотя Vox Media может получать комиссионные за продукты, приобретенные по партнерским ссылкам. Для получения дополнительной информации см. наша этическая политика .

Расширенное моделирование алгоритмов быстрого моделирования для преобразователей с альтернативным рычагом (конференция)

Дебнат, Суман, Марти, Фани Ратна Ванамали и Сун, Джингфан. Расширенное моделирование алгоритмов быстрого моделирования для преобразователей с альтернативным рычагом . США: Н. П., 2018. Интернет. DOI: 10.1109 / eGRID.2018.8598669.

Дебнат, Суман, Марти, Фани Ратна Ванамали и Сун, Джингфан. Расширенное моделирование алгоритмов быстрого моделирования для преобразователей с альтернативным рычагом . Соединенные Штаты. https://doi.org/10.1109/eGRID.2018.8598669

Дебнат, Суман, Марти, Фани Ратна Ванамали и Сун, Джингфан. Чт. «Расширенное моделирование алгоритмов быстрого моделирования для преобразователей с альтернативным рычагом». Соединенные Штаты. https://doi.org/10.1109/eGRID.2018.8598669. https://www.osti.gov/servlets/purl/1493132.

@article {osti_1493132, title = {Расширенное моделирование алгоритмов быстрого моделирования для преобразователей альтернативных рычагов}, author = {Дебнат, Суман и Марти, Фани Ратна Ванамали и Сун, Джингфан}, abstractNote = {Повышается интерес к преобразователю с альтернативным плечом (AAC) из-за отказоустойчивых характеристик, которые он может предложить в системах постоянного тока высокого напряжения (HVdc).Моделирование AAC важно для помощи в проектировании оборудования, систем управления и планировании расширения энергосистемы. Однако моделирование AAC-HVdc с использованием существующего программного обеспечения занимает много времени из-за наличия большого количества состояний и нелинейных устройств. В этой статье представлен сверхбыстрый одно- или многопроцессорный алгоритм моделирования для моделирования системы AAC-HVdc на основе моделей в пространстве состояний и с использованием гибридного алгоритма дискретизации с методом релаксации, который снижает наложенную вычислительную нагрузку.Разработанный алгоритм валидирован относительно эталонной модели PSCAD / EMTDC.}, doi = {10.1109 / eGRID.2018.8598669}, url = {https://www.osti.gov/biblio/1493132}, journal = {}, number =, объем =, place = {United States}, год = {2018}, месяц = {11} }

Тренажер для ног и для рук одновременно: ТРЕНАЖЕРЫ ДЛЯ РЕАБИЛИТАЦИИ НОГ И РУК

Терапевтический тренажер для рук и ног MOTOmed muvi

Аэробный педальный тренажер для ног и рук Аэроб Нью Bradex (SF 0077)

Стационарный велосипед тренажер для рук и ног одновременно

Мини-тренажеры для стройности

Уличные тренажеры — Производство спортивного оборудования и тренажеров. Комплексное оснащение спортивных объектов.

Тренажер Разведение/сведение ног Romana 207.34.01

Тренажер Разведение ног Romana 207.34.01

Тренажер терапевтический MOTOmed letto2 для детей руки/ноги

О товаре

Тренажер для тренировки ног и рук/верхней части тела

Небольшое расстояние между педалями, специально для детей (14,0 см вместо 21,0 см)

Маленькие педали-платформы для детей

Удобный экран вкл. дистанционный выключатель

Легко дезинфицируемые педали-платформы и рукоятки с пластиковым покрытием

Безопасные педали-платформы и рукоятки с пластиковым покрытием

Шасси с устройством для фиксации на полу

Релаксационный привод тренажера MOTOmed с плавным началом и завершением вращения педалей

Регулировка частоты вращения педалей от 0 до 60 об/мин (в пассивном режиме)

Настройка уровня сопротивления электродвигателя от 0 до 20

Настройка мощности электродвигателя от 1 до 10

Предварительная установка времени проведения тренировки от 0 до 120 минут

Мягкий старт и остановка вращения

Автотест тренажера

2-ступенчатая регулировка радиуса вращения педалей (7,0 / 12,5 см)

Мобильный, с четырьмя транспортировочными колесами (диаметром 13 см)

Бесшумное, мягкое и гармоничное вращение

Стабильная устойчивая цельнометаллическая конструкция

Устройство для регулировки амплитуды сгибания ног в коленном суставе (с помощью приводной рукоятки

Система быстрой замены принадлежностей между ручным и ножным режимами тренировки (педали-платформы и рукоятки)

Держатели на корпусе тренажера для дополнительных принадлежностей

Гидравлическая регулировка высоты

Цвета: синий/белый (RAL 9001)